[發明專利]干涉機構交叉作業防撞方法及裝置

有效

• 申請號: 201810996929.2
• 申請日: 2018-08-29
• 公開（公告）號: CN109159118B
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發明（設計）人: 于威江;葉坤
• 申請（專利權）人: 蘇州精瀨光電有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J19/06;G05D1/02
• 代理公司: 蘇州知途知識產權代理事務所(普通合伙) 32299
• 代理人: 張錦波

本發明公開了干涉機構交叉作業防撞方法及裝置，建立標識規則，用于對機械手放料到平臺的動作進行標識；根據規則對所有機械手的動作進行實時標識；在機械手A接收到第m平臺的入料請求后，檢測當前時刻所有其他機械手的動作的標識；根據其他機械手的動作的標識類型，控制機械手A是否放料到第m平臺以及什么時候放料到第m平臺。本發明對若干個機械手放料到若干個平臺的應用場景進行了充分考慮，適用于機械手放料到平臺的所有情況，應用本發明可以科學、合理地安排機械手的動作，防止機械手之間發生碰撞，避免機械手的損毀以及可能引起的整個干涉機構的損毀。

技術領域

本發明涉及干涉機構交叉作業、防撞的技術領域，尤其涉及干涉機構交叉作業防撞方法及裝置。

背景技術

在干涉機構交叉作業的場合，在機臺運行過程中，經常采用兩個機械手搬運物品到相同的兩個平臺上。令兩個機械手為A、B，兩個平臺為平臺1、2，則當平臺1、2需要入料時，可能發生兩個機械手同時過去放料的情況，存在機械手相撞的危險。

如果機械手的數量超過2個，平臺數量超過2個，應用場景會更加復雜，一旦發生機械手動作安排不合理的情況，機械手之間產生碰撞，將會造成機械手甚至整個機構的損毀。

專利CN107247456A公開了一種多設備交叉作業區域的安全防碰撞系統，包括設置在不同設備上的多種傳感器、功能簡單設備的傳感器直接與位置計算控制器相連、功能復雜設備的傳感器與其自身的本地控制器相連，通過本地控制器再與位置計算控制器通過通訊的方式相連、位置計算控制器上連接有報警裝置。該專利采用安裝在不同設備上的多種傳感器連續讀取數據，通過計算的設備之間的距離關系，能夠實現多種設備之間的距離判斷，并通過聲光報警器報警，提醒操作者小心操作，提高了檢測效率和安全性。這種防撞方式需要在作業時連續讀取距離數據并進行大量計算，需要消耗較多的計算資源。

發明內容

為了克服現有技術的不足，本發明的目的在于提供干涉機構交叉作業防撞方法及裝置，旨在解決干涉機構交叉作業時機械手之間可能發生相撞的問題。

本發明的目的采用以下技術方案實現：

一種干涉機構交叉作業防撞方法，包括：

初始步驟：

建立標識規則，所述標識規則用于對干涉機構交叉作業的機械手放料到平臺的動作進行標識；機械手的數量超過1個，平臺的數量為若干個；動作的標識類型包括不放料、放料到第一平臺、放料到第二平臺、……、放料到第n平臺，n為平臺數量，n是正整數；

標識步驟：

根據預定的標識規則，對所有機械手的動作進行實時標識；

檢測步驟：

在機械手A接收到第m平臺的入料請求后，檢測當前時刻所有其他機械手的動作的標識；m為正整數，m≤n；

放料步驟：

判斷其他機械手的動作的標識是否均為不放料；如果是，則將機械手A的動作標識為放料到第m平臺，并控制機械手A放料到第m平臺；如果否，則判斷其他機械手中是否有機械手的動作標識為放料到第m平臺；

如果是，則將機械手A的動作標識為不放料，等待其他機械手放料；

如果否，則將機械手A的動作標識為不放料，等待其他機械手的動作完成后，再將機械手A的動作標識為放料到第m平臺，并控制機械手A放料到第m平臺。

在上述實施例的基礎上，優選的，動作的標識類型包括0、1、2、……、n；0表示不放料，1表示放料到第一平臺，2表示放料到第二平臺，n表示放料到第n平臺；發送入料請求的平臺為第m平臺；

所述放料步驟，具體為：