[發(fā)明專利]一種帶有仿生關(guān)節(jié)的仿袋鼠腿懸架

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810994482.5
• 申請日: 2018-08-29
• 公開（公告）號: CN109094317B
• 公開（公告）日: 2021-05-28
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 宋勇;史佳豪;劉世闖;王瑤;杜銳;張小偉
• 申請（專利權(quán)）人: 太原科技大學(xué)
• 主分類號: B60G15/02
• 分類號: B60G15/02;B60G3/20;B60G17/06
• 代理公司: 太原華弈知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 14108
• 代理人: 王哲

1.一種帶有仿生關(guān)節(jié)的仿袋鼠腿懸架，與車身連接，其特征在于，包括：大腿骨桿、小腿骨桿、足骨桿、仿生關(guān)節(jié)、連桿和限位機構(gòu)，所述仿生關(guān)節(jié)分別為仿生髖關(guān)節(jié)、仿生膝關(guān)節(jié)、仿生踝關(guān)節(jié)；所述大腿骨桿上端與車身通過所述仿生髖關(guān)節(jié)鉸接，所述大腿骨桿下端和所述小腿骨桿上端分別與所述仿生膝關(guān)節(jié)鉸接，所述小腿骨桿下端和足骨桿上端分別與所述仿生踝關(guān)節(jié)鉸接，所述仿生髖關(guān)節(jié)和所述仿生踝關(guān)節(jié)之間通過MR阻尼器Ⅰ連接，以控制所述大腿骨桿與小腿骨桿之間的角度，實現(xiàn)所述大腿骨桿相對于所述小腿骨桿的高度；所述足骨桿下端和MR阻尼器Ⅱ下端均與車輪中心鉸接，MR阻尼器Ⅱ通過控制可變阻尼力控制小腿骨桿與足骨桿之間的角度，實現(xiàn)小腿骨桿相對于足骨桿的高度調(diào)節(jié)；所述連桿上端與用于供連接桿上端左右滑移并限位的所述限位機構(gòu)鉸接，所述限位機構(gòu)與所述仿生髖關(guān)節(jié)位于同一水平面上；

所述仿生關(guān)節(jié)包括圓盤、對稱設(shè)置在所述圓盤上圓弧槽、設(shè)置在所述圓盤中心的圓形孔，所述圓弧槽的兩側(cè)設(shè)有密封圈，所述圓弧槽內(nèi)裝填有磁流變液、弧形彈簧、以及對稱設(shè)置在弧形彈簧兩側(cè)的弧形阻尼塊，所述弧形彈簧的兩端分別與弧形阻尼塊接觸，并在所述弧形阻尼塊上設(shè)有用于實現(xiàn)弧形阻尼塊兩側(cè)磁流變液流通的阻尼孔。

2.如權(quán)利要求1所述帶有仿生關(guān)節(jié)的仿袋鼠腿懸架，其特征在于：所述限位機構(gòu)是由與所述連桿上端鉸接的滑塊、對稱分設(shè)在所述滑塊兩側(cè)的限位器、以及卡固在所述限位器和滑塊之間的彈簧組成的。

3.如權(quán)利要求2所述帶有仿生關(guān)節(jié)的仿袋鼠腿懸架，其特征在于：所述連桿上端與所述滑塊通過轉(zhuǎn)動副鉸接。

4.如權(quán)利要求2所述帶有仿生關(guān)節(jié)的仿袋鼠腿懸架，其特征在于：所述彈簧為錐形彈簧，且所述錐形彈簧大頭一端與所述限位器固接，所述錐形彈簧小頭一端與所述滑塊固接。

5.如權(quán)利要求1所述帶有仿生關(guān)節(jié)的仿袋鼠腿懸架，其特征在于：在所述仿生關(guān)節(jié)內(nèi)還設(shè)有兩個用于弧形阻尼塊之間傳遞力的連接件、以及用于與外界連接的撥叉，并在所述密封圈上設(shè)有通孔，所述連接件的兩端分別穿過密封圈上的通孔與所述弧形阻尼塊固接，所述撥叉通過圓形孔可旋轉(zhuǎn)的固定在所述圓盤上，所述撥叉還分別與所述連接件固接，各骨桿通過撥叉與圓盤進行連接。

6.如權(quán)利要求5所述帶有仿生關(guān)節(jié)的仿袋鼠腿懸架，其特征在于：所述弧形阻尼塊的兩弧形面分別與所述圓弧槽的內(nèi)側(cè)面接觸，且所述弧形彈簧、圓弧槽與所述圓盤的弧度一致，所述圓弧槽和弧形阻尼塊兩側(cè)徑線的延長線均通過所述圓形孔。

7.如權(quán)利要求5所述帶有仿生關(guān)節(jié)的仿袋鼠腿懸架，其特征在于：所述弧形阻尼塊與所述圓盤的弧度一致。

8.如權(quán)利要求5所述帶有仿生關(guān)節(jié)的仿袋鼠腿懸架，其特征在于：所述弧形彈簧的外徑與所述圓弧槽的內(nèi)徑相一致。

9.如權(quán)利要求5所述帶有仿生關(guān)節(jié)的仿袋鼠腿懸架，其特征在于：所述仿生髖關(guān)節(jié)設(shè)置在車身上，所述大腿骨桿上端與所述仿生髖關(guān)節(jié)的撥叉連接，所述大腿骨桿下端和所述小腿骨桿上端分別與所述仿生膝關(guān)節(jié)的撥叉連接，所述小腿骨桿下端和足骨桿上端分別與所述仿生踝關(guān)節(jié)的撥叉連接，所述MR阻尼器Ⅰ的兩端分別與所述仿生髖關(guān)節(jié)和所述仿生踝關(guān)節(jié)的圓形孔連接。