[發(fā)明專利]矯正磁懸浮交通設(shè)備中永磁磁組側(cè)向偏離的方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810993357.2
• 申請日: 2018-08-29
• 公開（公告）號(hào): CN109159672B
• 公開（公告）日: 2020-04-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鄧永芳;鄧斌;黃晨;馬啟文;楊牧南;周發(fā)助;鄭欣欣
• 申請（專利權(quán)）人: 江西理工大學(xué);西南交通大學(xué)
• 主分類號(hào): B60L13/06
• 分類號(hào): B60L13/06
• 代理公司: 北京德崇智捷知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11467
• 代理人: 黃雪

1.一種矯正懸掛式軌道交通設(shè)備中永磁磁組側(cè)向偏離的方法，

所述軌道交通設(shè)備包括永磁鐵與軌道，所述永磁鐵與所述軌道之間磁場互斥，以提供對(duì)所述軌道交通設(shè)備的懸浮力；

其特征在于，步驟包括：

第一步，設(shè)置永磁鐵與軌道對(duì)應(yīng)點(diǎn)之間的橫向距離的初始值d0，獲取電磁鐵的初始激勵(lì)電流i₀；

第二步，傳感器獲取永磁鐵與軌道對(duì)應(yīng)點(diǎn)之間的橫向距離的實(shí)際值d1(t)，計(jì)算實(shí)際值與初始值之間的差值e(t)＝d1(t)-d0；

第三步，對(duì)所述差值e(t)進(jìn)行PID計(jì)算，得到電磁鐵需要的激勵(lì)電流其中，K_P表示預(yù)設(shè)的比例增益；T_I表示預(yù)設(shè)的積分時(shí)間常數(shù)；T_D表示預(yù)設(shè)的微分時(shí)間常數(shù)；

第四步，將計(jì)算獲得的所述激勵(lì)電流i(t)輸入至所述電磁鐵，所述電磁鐵由所述激勵(lì)電流i(t)激勵(lì)，產(chǎn)生橫向的磁場；使其連接的所述永磁鐵相對(duì)所述軌道對(duì)應(yīng)點(diǎn)橫向偏移，以糾正所述永磁鐵與軌道對(duì)應(yīng)點(diǎn)之間的橫向距離的實(shí)際值d1(t)；

第五步，重復(fù)上述第二步至所述第四步，直至所述軌道交通設(shè)備無側(cè)向偏離。

2.如權(quán)利要求1所述的矯正懸掛式軌道交通設(shè)備中永磁磁組側(cè)向偏離的方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)的比例增益K_P；預(yù)設(shè)的積分時(shí)間常數(shù)T_I；預(yù)設(shè)的微風(fēng)時(shí)間常數(shù)T_D通過如下步驟獲得：

步驟s1：確定比例增益K_P；確定比例增益K_P時(shí)，首先去掉PID的積分項(xiàng)和微分項(xiàng)，令T_I＝0、T_D＝0，由0逐漸加大比例增益K_P，直至計(jì)算結(jié)果出現(xiàn)振蕩；再反過來，從此時(shí)的比例增益K_P逐漸減小，直至計(jì)算結(jié)果的振蕩消失，記錄此時(shí)的比例增益K_P的數(shù)值，設(shè)定PID計(jì)算中的比例增益為當(dāng)前數(shù)值的60％～70％；

步驟s2：確定積分時(shí)間常數(shù)T_I；先設(shè)定一個(gè)較大的積分時(shí)間常數(shù)T_I的初值，然后逐漸減小T_I，直至計(jì)算結(jié)果出現(xiàn)振蕩，之后再逐漸加大積分時(shí)間常數(shù)T_I，直至計(jì)算結(jié)果的振蕩消失，記錄此時(shí)的T_I并設(shè)定所述PID計(jì)算中的積分時(shí)間常數(shù)T_I為當(dāng)前值的150％～180％；

步驟s3：確定微分時(shí)間常數(shù)T_D；微分時(shí)間常數(shù)T_D一般設(shè)置為0，或，通過以下步驟設(shè)定：先設(shè)定一個(gè)較大的微分時(shí)間常數(shù)T_D的初值，然后逐漸減小T_D，直至計(jì)算結(jié)果出現(xiàn)振蕩，之后再逐漸加大微分時(shí)間常數(shù)T_D，直至計(jì)算結(jié)果的振蕩消失，記錄此時(shí)的T_D并設(shè)定所述PID計(jì)算中的微分時(shí)間常數(shù)T_D為當(dāng)前值的30％。