[發明專利]一種可移動塔式起重機起重臂裂紋檢測機器人

在審

• 申請號: 201810990598.1
• 申請日: 2018-08-28
• 公開（公告）號: CN109115801A
• 公開（公告）日: 2019-01-01
• 發明（設計）人: 張強;代曉丹
• 申請（專利權）人: 遼寧工程技術大學
• 主分類號: G01N21/95
• 分類號: G01N21/95;G01N29/04;G01N29/265
• 代理公司: 北京華夏正合知識產權代理事務所(普通合伙) 11017
• 代理人: 陳曉寧;韓惠琴

1.一種可移動塔式起重機起重臂裂紋檢測機器人，包括搭載裝置、檢測模塊、處理模塊，其特征在于：

所述搭載裝置包括安裝殼(1)、行走輪(3)和電磁鐵(5)，所述行走輪(3)通過轉動軸(6)安裝在所述安裝殼(1)的底部兩側并帶動裂紋檢測機器人在起重臂上自由移動，所述電磁鐵(5)安裝在所述行走輪(3)上并使裂紋檢測機器人吸附在起重臂上；

所述檢測模塊包括固定安在所述安裝殼(1)前端位置的檢測探頭(10)，用于對起重臂的裂紋進行檢測；

所述處理模塊固定設置在所述安裝殼(1)內部，包括：

數據處理模塊(11)，與所述檢測探頭(10)電性連接，用于接收檢測探頭(10)檢測到的裂紋信息，并對檢測到的裂紋信息進行分析整理獲得裂紋數據；

信息發送裝置(12)，與所述數據處理模塊(11)電性連接，用于將整理后的裂紋數據發送至操作臺；

信息接收裝置(13)，與所述信息發送裝置(12)電性連接，用于接收來自于操作臺發送的操作指令，并將操作指令發送至控制裝置(14)。

2.如權利要求1所述的可移動塔式起重機起重臂裂紋檢測機器人，其特征在于，所述檢測探頭(10)包括：

攝像裝置，用于拍攝起重臂的裂紋圖像；

超聲波裝置，用于對起重臂進行超聲波探測。

3.如權利要求2所述的可移動塔式起重機起重臂裂紋檢測機器人，其特征在于，所述攝像裝置包括：

高清攝像頭(18)，用于引導裂紋檢測機器人行進路線和探測可見的開口裂縫；

圖像處理模塊(19)，分別與所述高清攝像頭(18)和數據處理模塊(11)電性連接，用于處理所述高清攝像頭(18)拍攝的圖像信息并將處理好的信息傳送至數據處理模塊(11)；

LED燈(20)，用于為所述高清攝像頭(18)提供照明。

4.如權利要求3所述的可移動塔式起重機起重臂裂紋檢測機器人，其特征在于，所述超聲波裝置包括：

超聲波發射模塊(21)，用于向起重臂發射超聲波；

超聲波接收模塊(22)，分別與所述超聲波發射模塊(21)和數據處理模塊(11)電性連接，用于接收起重臂反射回的反射波，并將反射波信息傳送至數據處理模塊(11)。

5.如權利要求4所述的可移動塔式起重機起重臂裂紋檢測機器人，其特征在于，所述檢測模塊還包括：

模式選擇裝置(9)，分別與所述高清攝像頭(18)和超聲波發射模塊(21)電性連接，用于根據所述控制裝置(14)發送的指令確定對起重臂的檢測模式；

所述檢測模式包括圖像檢測模式、超聲波檢測模式和綜合檢測模式，所述綜合檢測模式為所述圖像檢測模式和超聲波檢測模式的組合。

6.如權利要求1所述的可移動塔式起重機起重臂裂紋檢測機器人，其特征在于，所述處理模塊還包括用于存儲起重臂的歷史裂紋信息的信息儲存芯片(15)。

7.如權利要求1所述的可移動塔式起重機起重臂裂紋檢測機器人，其特征在于，所述行走輪(3)的邊緣設置有多組安裝槽(7)，所述安裝槽(7)內固定連接有所述電磁鐵(5)；

所述行走輪(3)的內部均固定連接有多組第一供電單元(8)，所述第一供電單元(8)通過導線與所述電磁鐵(5)電性連接，用于使所述電磁鐵(5)產生磁力。

8.如權利要求1所述的可移動塔式起重機起重臂裂紋檢測機器人，其特征在于，在所述安裝殼(1)同一側的兩個行走輪(3)之間連接有履帶(4)。

9.如權利要求7所述的可移動塔式起重機起重臂裂紋檢測機器人，其特征在于，所述行走輪(3)的內部還設置有電流調節器(16)，用于調節所述第一供電單元(8)電流的大小，以改變電磁鐵(5)的磁力強度。

10.如權利要求1所述的可移動塔式起重機起重臂裂紋檢測機器人，其特征在于，所述安裝殼(1)內部還設置有第二供電單元(17)，用于給所述檢測模塊以及處理模塊提供電源。