[發明專利]多架旋翼無人機協同作業的目標定位系統

有效

• 申請號: 201810990090.1
• 申請日: 2018-08-28
• 公開（公告）號: CN110865404B
• 公開（公告）日: 2022-02-18
• 發明（設計）人: 王亞東;王輝;徐偉雄;蔣軍;邱梓屹;崔凌;王昊
• 申請（專利權）人: 北京理工大學
• 主分類號: G01S19/45
• 分類號: G01S19/45
• 代理公司: 北京康思博達知識產權代理事務所(普通合伙) 11426
• 代理人: 范國鋒;劉冬梅

本發明公開了一種多架旋翼無人機協同作業的目標定位系統，該系統包括運載有多架旋翼無人機的運載裝置和設置在旋翼無人機中的機載系統，所述機載系統包括圖像捕捉裝置和衛星信號接收裝置；通過所述圖像捕捉裝置捕獲目標位置并記錄目標與旋翼無人機之間的距離，通過所述衛星信號接收裝置獲得旋翼無人機自身的位置信息，當所述運載裝置到達預定空域時，旋翼無人從機運載裝置中彈出，機載系統啟動工作，在所述圖像捕捉裝置捕獲到目標位置后，所述旋翼無人機繞著目標飛行，并實時將圖像捕捉裝置和衛星信號接收裝置獲得的信息傳遞至地面站，從而在地面站中可以對多架旋翼無人機的數據信息進行處理，最終獲得精確的目標位置信息。

技術領域

本發明涉及無人機領域，尤其涉及一種多架旋翼無人機協同作業的目標定位系統。

背景技術

隨著無人機技術的日益完善，越來越多的領域中引入了無人機，人們可以利用無人機方便快捷地完成一些看似比較難以完成的任務；其中，旋翼無人機是無人機中一個較為重要的分支，旋翼無人機能夠懸停，體積較小，能夠執行定點拍攝等特殊作業，但是受到其自身的結構特性影響，現有的旋翼無人機也具有其特有的缺陷，比如由于采用螺旋槳動力，其飛行速度比翼型無人機慢，其飛行高度也會受到很大限制，不能快速攀升至較高的高度，難以滿足特殊的任務要求，另外，由于體積和動力的問題，旋翼無人機所能攜帶的電池等能源比較有限，其工作半徑較小，難以勝任遠距離的偵察、觀測任務，另外，對于一些特殊的任務，一架無人機往往難以勝任，需要多架無人機協同作業，所以如何將該多架無人機快速投放至指定區域就成為了更大的難題；

對于特殊的任務要求，不僅僅要求快速布置到位，還要求無人機布置到位后按照特定規律去作業，才能夠獲得期望的任務效果。

由于上述原因，本發明人設計出一種能夠快速部署旋翼無人機的目標定位系統，通過該系統將旋翼無人機運送至特定位置，再將多個旋翼無人機從運載裝置中逐個彈出，并按照預定的工作模式開展工作，從而解決上述問題。

發明內容

為了克服上述問題，本發明人進行了銳意研究，設計出一種多架旋翼無人機協同作業的目標定位系統，該系統包括運載有多架旋翼無人機的運載裝置和設置在旋翼無人機中的機載系統，所述機載系統包括圖像捕捉裝置和衛星信號接收裝置；通過所述圖像捕捉裝置捕獲目標位置并記錄目標與旋翼無人機之間的距離，通過所述衛星信號接收裝置獲得旋翼無人機自身的位置信息，當所述運載裝置到達預定空域時，旋翼無人從機運載裝置中彈出，機載系統啟動工作，在所述圖像捕捉裝置捕獲到目標位置后，所述旋翼無人機繞著目標飛行，并實時將圖像捕捉裝置和衛星信號接收裝置獲得的信息傳遞至地面站，從而在地面站中可以對多架旋翼無人機的數據信息做卡爾曼濾波處理或者其他處理，最終獲得精確的目標位置信息，從而完成本發明。

具體來說，本發明的目的在于提供一種多架旋翼無人機協同作業的目標定位系統，

該系統包括運載有多架旋翼無人機1的運載裝置2和設置在旋翼無人機1中的機載系統3。

其中，所述機載系統包括圖像捕捉裝置31和衛星信號接收裝置32。

其中，通過所述圖像捕捉裝置31捕獲目標位置并記錄目標與旋翼無人機1之間的距離，

通過所述衛星信號接收裝置32獲得旋翼無人機1自身的位置信息。

其中，在所述運載裝置2中安裝有多個套筒4，

在所述套筒4內側底部設置有彈射部5；

所述旋翼無人機1折疊收納后固定在彈射部5上，并位于套筒4內部，

所述彈射部5能夠從套筒4的底部彈射至套筒4的頂部，進而將旋翼無人機1從所述套筒4中彈出。

其中，在所述運載裝置2的側壁上設置有可開啟的艙門6；

所述套筒4上開口的頂部抵接在所述艙門6的內側；