[發明專利]一種車載雷達標定方法、裝置及車輛

在審

• 申請號: 201810989500.0
• 申請日: 2018-08-28
• 公開（公告）號: CN109490855A
• 公開（公告）日: 2019-03-19
• 發明（設計）人: 劉佳佳;劉熙;時光明;吳孟;舒福
• 申請（專利權）人: 福瑞泰克智能系統有限公司
• 主分類號: G01S7/40
• 分類號: G01S7/40
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;賈允

本發明涉及雷達領域，提出了一種車載雷達的標定方法、裝置及車輛，所述方法包括：在t時刻，通過雷達測量目標位置，并假設雷達失調角，對測量得到的目標位置進行補償，得到目標坐標在t時刻的第一坐標數據。記錄車輛的速度和角速度，遞推車輛在t時刻的位置和朝向角，假設參考坐標系中目標的坐標，并根據車輛在t時刻的位置和朝向角，對參考坐標系中目標的坐標進行轉換，得到目標坐標在t時刻的第二坐標數據。重復上述步驟，獲取多組目標的第一坐標數據和第二坐標數據，對未知量雷達失調角進行估計。本發明所述的方法不需要獲得一個具體的目標，也不需要確定某一行車路線，使得測量雷達失調角的方式更為簡便。

技術領域

本發明涉及雷達領域，尤其涉及一種車載雷達標定方法、裝置及車輛。

背景技術

毫米波雷達在智能駕駛行業有廣泛的應用，它可以精確測量車身周圍目標的位置和速度信息，這些是實現ADAS功能的必要條件。ADAS功能的實現常常是基于車身坐標系，車身坐標系的定義為：以車輛縱向中軸線為x軸，車輛前方為x軸正方向，左側為y軸正方向；而雷達的測量信息是基于雷達坐標系的，雷達坐標系以雷達天線面的垂線為x軸，前方為x軸正方向，左側為y軸正方向。如果雷達在主車安裝存在姿態誤差，坐標轉換過程中就會引入系統誤差，會影響ADAS功能輸入信息的精度。在安裝雷達的過程中，精調雷達姿態的角度是非常耗時耗力的步驟。而沒有機械精調，安裝可能存在3～5°的角度誤差。而通過軟件對數據的處理，估計雷達安裝失調角度，并對數據進行補償，則可大大降低雷達安裝失調角度對雷達感知精度的影響。

現有技術中存在估計雷達的失調角的方法，但是這些方法對目標和道路情況都有所限制。常見的方法有：1、將目標擺放在自車中軸線上，調整雷達安裝方位角，使得雷達的角度測量值小于設定閾值，記錄角度測量值，改變目標在中軸線上的位置，測量多組角度測量值，取平均，此方法需要嚴格要求目標在自車中軸線上，目標擺放誤差就會影響雷達失調角的確定；2、目標按照設定的路線運動，即知道目標的角度真值，雷達采集一系列輸出測量值，與真值對比確定雷達的失調角，上述方法都需要知道目標的真實位置，需要精確的設備實現。

發明內容

本發明要解決的技術問題是雷達失調角的標定的問題。為了解決上述問題，本發明提出了一種車載雷達標定方法、裝置及車輛，本發明具體是以如下技術方案實現的：

本發明的第一個方面提出了一種車載雷達標定方法，所述方法包括：

在測量坐標系中通過雷達傳感器探測目標的位置，獲得目標的測量坐標，代入假設的雷達失調角進行補償，獲得目標的第一坐標數據；

設置參考坐標系，在參考坐標系中設置假設坐標的目標，所述目標為測量坐標系中雷達傳感器探測到的目標；

將參考坐標系中目標的坐標轉換到測量坐標系中，獲得目標的第二坐標數據；

重復上述步驟，獲取多組目標的第一坐標數據和第二坐標數據；

根據多組目標的第一坐標數據和第二坐標數據，獲得雷達失調角的數值。

進一步地，將參考坐標系中目標的坐標轉換到測量坐標系中之前，獲得車輛的車速信息和角速度信息，根據車輛的車速信息和角速度信息，獲得車輛在測量坐標系下的位置坐標和朝向角。

進一步地，根據車輛在測量坐標系下的位置坐標和朝向角，以及目標在參考坐標系下的所假設的坐標，將參考坐標系中目標的坐標轉換到測量坐標系中，獲得目標的第二坐標數據。