[發(fā)明專利]一種基于結(jié)構(gòu)光陣列的室內(nèi)定位系統(tǒng)和方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810985355.9
• 申請(qǐng)日: 2018-08-28
• 公開（公告）號(hào): CN109188357B
• 公開（公告）日: 2023-04-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張東;李丹;劉祥
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海寬創(chuàng)國(guó)際文化科技股份有限公司
• 主分類號(hào): G01S5/16
• 分類號(hào): G01S5/16
• 代理公司: 上海滬慧律師事務(wù)所 31311
• 代理人: 朱九皋

1.一種基于結(jié)構(gòu)光陣列的室內(nèi)定位系統(tǒng)，其特征在于：它包括結(jié)構(gòu)光陣列發(fā)射器、圖像捕捉器，圖像識(shí)別系統(tǒng)和定位系統(tǒng)；所述結(jié)構(gòu)光陣列發(fā)射器用于向地面持續(xù)發(fā)射紅外線結(jié)構(gòu)光，形成大小一致的不同區(qū)域結(jié)構(gòu)光，每個(gè)區(qū)域結(jié)構(gòu)光紋理形狀不同，形成眾多的單位圖像，定位精度視單位結(jié)構(gòu)光照射區(qū)域大小而定；所述圖像捕捉器可以自由在室內(nèi)移動(dòng)，并捕捉單位圖像，將圖像實(shí)時(shí)發(fā)送到圖像識(shí)別系統(tǒng)；所述圖像識(shí)別系統(tǒng)接受圖像捕捉器發(fā)來的圖像并通過圖像識(shí)別提取單位圖像，并同結(jié)構(gòu)光發(fā)射的發(fā)射圖形匹配并判斷單位圖像中所包含結(jié)構(gòu)光的形狀和大小；所述定位系統(tǒng)根據(jù)圖像識(shí)別系統(tǒng)返回的結(jié)構(gòu)光形狀和大小，進(jìn)行圖像矯正，并計(jì)算圖像捕捉器所在位置，以達(dá)到定位效果；所述基于結(jié)構(gòu)光陣列的室內(nèi)定位系統(tǒng)執(zhí)行如下定位方法，具體步驟是：A、結(jié)構(gòu)光陣列發(fā)射器用于向地面持續(xù)發(fā)射紅外線結(jié)構(gòu)光，形成大小一致的不同區(qū)域結(jié)構(gòu)光，每個(gè)區(qū)域結(jié)構(gòu)光紋理形狀不同，形成眾多的單位圖像；B、圖像捕捉器自由在室內(nèi)移動(dòng)，并捕捉單位圖像，將圖像實(shí)時(shí)發(fā)送到圖像識(shí)別系統(tǒng)；C、圖像識(shí)別系統(tǒng)接受圖像捕捉器發(fā)來的圖像并通過圖像識(shí)別提取單位圖像，并同結(jié)構(gòu)光發(fā)射的發(fā)射圖形匹配并判斷單位圖像中所包含結(jié)構(gòu)光的形狀和大小；D、所述定位系統(tǒng)根據(jù)圖像識(shí)別系統(tǒng)返回的結(jié)構(gòu)光形狀和大小，進(jìn)行圖像矯正，并計(jì)算圖像捕捉器所在位置，以達(dá)到定位效果；所述結(jié)構(gòu)光陣列發(fā)射器布置在室內(nèi)上方，可以單一結(jié)構(gòu)光陣列部署，也可以單一發(fā)射器投射陣列結(jié)構(gòu)光；所述圖像捕捉器包括圖像捕捉模塊和傳輸模塊，所述圖像捕捉模塊為普通攝像頭，所述傳輸模塊將捕捉到的圖像傳輸?shù)綀D像識(shí)別系統(tǒng)；所述圖像識(shí)別系統(tǒng)進(jìn)行圖像矯正并識(shí)別圖像捕捉器傳輸過來的圖像信息；所述定位系統(tǒng)根據(jù)圖像識(shí)別系統(tǒng)返回的數(shù)據(jù)，對(duì)比室內(nèi)場(chǎng)景尺寸和實(shí)際結(jié)構(gòu)光部署距離，計(jì)算圖像捕捉器位置，達(dá)到定位效果。