[發明專利]一種剛柔并濟機械臂在審
| 申請號： | 201810984951.5 | 申請日： | 2018-08-28 |
| 公開（公告）號： | CN108927797A | 公開（公告）日： | 2018-12-04 |
| 發明（設計）人： | 楊衛民;馬昊鵬;廖超群;閻華;石美濃;丁玉梅 | 申請（專利權）人： | 北京化工大學 |
| 主分類號： | B25J9/10 | 分類號： | B25J9/10;B25J9/14;B25J18/00 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 100029 *** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 機械臂 密閉腔室 軸向管道 形變量 中間層 繩索 低熔點合金 柔性機械臂 加熱器 熔點 變形過程 低溫合金 剛性機械 環形均布 計算分析 空間位置 聯動控制 熱敏電阻 伸縮動作 停止加熱 同軸結構 外層環形 液態低溫 預設空間 主體材料 加熱絲 內外層 均布 固化 灌注 加熱 合金 時機 轉換 | ||
【權利要求書】：
1.一種剛柔并濟機械臂，其特征在于：外觀為一圓柱整體，主體材料采用彈性體，內部為內外層同軸結構，在其外層環形均布多個軸向管道，內部放置改變機械臂形態的繩索；中間層環形均布多個軸向管道，內部放置加熱器和熱敏電阻；機械臂中心有一密閉腔室，內部灌注有低熔點合金，中間層盡量靠近密閉腔室。
2.根據權利要求1所述的一種剛柔并濟機械臂，其特征在于：主體材料為硅膠。
3.根據權利要求1所述的一種剛柔并濟機械臂，其特征在于：低熔點合金為鎵銦合金。
4.根據權利要求1所述的一種剛柔并濟機械臂，其特征在于：機械臂形變順序是由固定端開始向機械臂末端逐段加熱熔融金屬后繩索聯動控制形變量后停止加熱以固定形變角度，最終所有部分的機械臂均設定好形變角度，則機械臂為一固定剛性整體。
5.根據權利要求1所述的一種剛柔并濟機械臂，其特征在于：機械臂每段的長度由每根電加熱絲長度決定，將剛柔并濟機器人劃分為更多段，機器人控制精度則越高。
6.根據權利要求1所述的一種剛柔并濟機械臂，其特征在于：在中間層環形均布多個與放置加熱器和熱敏電阻的軸向管道相間隔的冷卻介質通道。
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