[發(fā)明專利]一種基于尾椎擺動推進的無人航行器

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• 申請日: 2018-08-28
• 公開（公告）號: CN109131809A
• 公開（公告）日: 2019-01-04
• 發(fā)明（設計）人: 范瑋;李源;井龑東;毛潤澤
• 申請（專利權）人: 西北工業(yè)大學
• 主分類號: B63H1/36
• 分類號: B63H1/36;B63H25/06;B63G8/00
• 代理公司: 西北工業(yè)大學專利中心 61204
• 代理人: 陳星

1.一種基于尾椎擺動推進的無人航行器，包括耐壓艙體、尾鰭和推進裝置，其特征在于:所述推進裝置包括左推進裝置、右推進裝置、尾錐推裝置，尾椎推進裝置位于耐壓艙的后部；所述耐壓艙內設有艙體、控制裝置、壓力傳感器、深度傳感器、溫度傳感器、鋰電池、水下攝像頭；艙體前罩與前艙連接板螺紋連接，前艙連接板與前艙密封圈固定，前艙連接板與前艙法蘭固連，艙體后罩與后艙法蘭螺紋連接，后艙封嚴圈過盈配合連接在后艙法蘭與艙體后罩之間，艙體后罩與后艙連接板固連；艙體前罩與前艙法蘭相連，通過雙層密封圈、螺紋密封，艙體前罩通過內螺紋與水下攝像頭相連；推進器框架與前艙法蘭連接，并分別與兩側的左推進器、右推進器連接，實現航行器沉浮運動和高速的航行；

尾部連接件與艙體尾罩連接，推進器框架與前艙法蘭固連，第一連接支板與第一舵機連接件連接，第一舵機與第一舵機連件固連，第一舵盤與第一舵機固連，第二連接支板與第一舵盤固連，推進器框架與第三連接支板連接，第三連接支板與第二舵機連接件固連，第二舵機連接件與第二舵機固連，第二舵機與第二舵盤固連，第二舵盤通過螺紋與第四連接支板固連，第四連接支板通過螺紋與右推進器固連；

尾部連接件與尾部框架連接，尾部框架與后艙連接板固連，第三舵機連接件與尾部連接件固連，第三舵機連接件與第三舵機固連，第三舵機與第三舵盤連接，第三舵盤通過螺紋與第一U型架固連，第一U型架通過螺紋與第四舵機連接件固連，第四舵機連接件與第四舵機連接，第四舵機與第四舵盤連接，第四舵盤與第二U型架，第二U型架與尾鰭連接架連接，尾鰭連接架與尾鰭連接；當航行器在小角度的轉向或者在低噪聲的環(huán)境下運動時，通過第三舵機與第四舵機的同向運動使尾鰭正弦擺動，實現航行器小半徑的轉向運動。

2.根據權利要求1所述的基于尾椎擺動推進的無人航行器，其特征在于:所述前艙法蘭與艙體過盈配合連接，后艙法蘭與艙體過盈配合連接。

3.根據權利要求1所述的基于尾椎擺動推進的無人航行器，其特征在于:所述尾部連接板采用亞克力材料。