[發明專利]點云數據的分割方法和裝置、存儲介質、電子裝置

在審

• 申請號: 201810982858.0
• 申請日: 2018-08-27
• 公開（公告）號: CN110148144A
• 公開（公告）日: 2019-08-20
• 發明（設計）人: 曾超
• 申請（專利權）人: 騰訊大地通途（北京）科技有限公司;騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G06T7/12
• 分類號: G06T7/12;G06K9/62
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 周婷婷;江舟

1.一種點云數據的分割方法，其特征在于，包括：

獲取目標點云數據，其中，所述目標點云數據為激光線束對車輛周圍的目標對象進行掃描得到的數據；

將獲取的所述目標點云數據聚類為多個第一數據集，其中，每個所述第一數據集包括的點云數據所表示的特征點被擬合在一條分割線段上，所述特征點為所述目標對象上的點；

按照多個所述分割線段之間的距離對所述多個第一數據集中的部分數據集進行合并，得到第二數據集，其中，每個所述第二數據集包括至少一個所述第一數據集。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，將獲取的所述目標點云數據聚類為多個第一數據集包括按照如下方式創建每個所述第一數據集：

查找所述目標點云數據中的多個第一點云數據，其中，所述多個第一點云數據所表示的特征點相鄰；

將查找到的所述多個第一點云數據保存至創建的同一個所述第一數據集中。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，查找所述目標點云數據中的多個第一點云數據包括：

將所述目標點云數據中所表示的特征點之間的距離不大于第一閾值、且所表示的特征點之間所形成的夾角不小于第二閾值的點云數據作為所述多個第一點云數據。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，將所述目標點云數據中所表示的特征點之間的距離不大于第一閾值、且所表示的特征點之間所形成的夾角不小于第二閾值的點云數據作為所述多個第一點云數據包括：

獲取所述目標點云數據中的第二點云數據，其中，所述第二點云數據為所述目標點云數據中未被聚類至任意一個所述第一數據集的點云數據；

在第三點云數據所表示的特征點與第四點云數據所表示的特征點之間的距離大于所述第一閾值、且所述第三點云數據所表示的特征點、所述第四點云數據所表示的特征點以及第五點云數據所表示的特征點之間所形成的夾角小于所述第二閾值的情況下，將所述第二點云數據、所述第三點云數據以及采集時間位于所述第二點云數據的采集時間和所述第三點云數據的采集時間之間的點云數據作為所述多個第一點云數據，其中，所述第三點云數據為所述目標點云數據中未被聚類至任意一個所述第一數據集且與所述第二點云數據不同的點云數據，所述第三點云數據和所述第四點云數據為采集時間相鄰的點云數據，所述第四點云數據和所述第五點云數據為采集時間相鄰的點云數據。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在所述第三點云數據所表示的特征點與所述第四點云數據所表示的特征點之間的距離大于所述第一閾值、且所述第三點云數據所表示的特征點、所述第四點云數據所表示的特征點以及所述第五點云數據所表示的特征點之間所形成的夾角小于所述第二閾值的情況下，將所述第四點云數據保存至不同于用于保存所述第三點云數據的另一個所述第一數據集中。

6.根據權利要求1至5中任意一項所述的方法，其特征在于，按照多個所述分割線段之間的距離對所述多個第一數據集中的部分數據集進行合并，得到第二數據集包括：

對所述多個第一數據集中所擬合得到的所述分割線段之間的距離小于第三閾值的所述第一數據集合進行合并，得到所述第二數據集合。