[發明專利]一體化傳感器外參數標定方法、裝置

有效

• 申請號: 201810982330.3
• 申請日: 2018-08-27
• 公開（公告）號: CN109143205B
• 公開（公告）日: 2020-07-24
• 發明（設計）人: 廖青海;王魯佳;劉明
• 申請（專利權）人: 深圳一清創新科技有限公司
• 主分類號: G01S7/497
• 分類號: G01S7/497;G01C25/00;G01D18/00
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 王寧

1.一種一體化傳感器外參數標定方法，所述一體化傳感器集成有激光雷達傳感器、視覺傳感器以及慣性傳感器，所述一體化傳感器外參數標定方法包括：

接收觸發信號，并根據所述觸發信號觸發對應的各傳感器，其中所述慣性傳感器的觸發頻率是所述視覺傳感器的觸發頻率的m倍，所述視覺傳感器的觸發頻率是所述激光雷達傳感器的觸發頻率的n倍，所述m與n為正整數；

獲取所述一體化傳感器的多幀傳感數據，所述多幀傳感數據包括雷達點云數據、圖片數據、角速度數據及平移加速度數據；

分別提取所述雷達點云數據和所述圖片數據中的特征，根據所述角速度數據及所述平移加速度數據對所述特征進行自動匹配，所述特征具體包括雷達點云數據線特征以及面特征，以及圖片數據中的線特征以及面特征；

根據匹配后的所述特征、角速度數據、平移加速度數據以及預設初始外參數，計算所述一體化傳感器的外參數標定數據。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取所述一體化傳感器的多幀傳感數據之前還包括：

對各多幀傳感數據進行時間校準。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取所述一體化傳感器的多幀傳感數據，所述多幀傳感數據包括雷達點云數據、圖片數據、角速度數據及平移加速度數據之后包括：

對所述角速度數據及平移加速度數據進行濾波操作；

所述分別提取所述雷達點云數據和所述圖片數據中的特征，根據所述角速度數據及所述平移加速度數據對所述特征進行自動匹配包括：

分別提取所述雷達點云數據和所述圖片數據中的特征，根據濾波后的所述角速度數據及所述平移加速度數據對所述特征進行自動匹配；

所述根據所述匹配后的特征、角速度數據、平移加速度數據以及預設初始外參數，計算所述一體化傳感器的外參數標定數據包括：

根據所述匹配后的特征、濾波后的角速度數據、濾波后的平移加速度數據以及預設初始外參數，計算所述一體化傳感器的外參數標定數據。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述預設初始外參數包括外參數粗略數據，所述分別提取所述雷達點云數據和所述圖片數據中的特征，根據所述角速度數據及所述平移加速度數據對所述特征進行自動匹配之前還包括：

根據所述雷達點云數據、所述圖片數據、所述角速度數據及所述平移加速度數據對所述一體化傳感器進行初始標定，獲得所述一體化傳感器的外參數粗略數據；

所述根據所述匹配后的特征、角速度數據、平移加速度數據以及預設初始外參數計算所述一體化傳感器的外參數標定數據包括：

根據所述匹配后的特征、角速度數據、平移加速度數據以及所述外參數粗略數據計算所述一體化傳感器的外參數標定數據。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述分別提取所述雷達點云數據和所述圖片數據中的特征，根據所述角速度數據及所述平移加速度數據對所述特征進行自動匹配包括：

提取所述雷達點云數據中的線特征以及面特征；

提取所述圖片數據中的線特征以及面特征；

根據所述角速度數據及所述平移加速度數據將所述雷達點云數據中的線特征與所述圖片數據中的線特征進行自動匹配，同時根據所述角速度數據及所述平移加速度數據將所述雷達點云數據中的面特征與所述圖片數據中的面特征進行自動匹配。