[發明專利]定位數據的處理方法及處理裝置、終端設備和存儲介質

有效

• 申請號: 201810981602.8
• 申請日: 2018-08-27
• 公開（公告）號: CN110865398B
• 公開（公告）日: 2022-03-22
• 發明（設計）人: 羅遠浩;李炳國;李鳴
• 申請（專利權）人: 騰訊大地通途（北京）科技有限公司;騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G01S19/37
• 分類號: G01S19/37
• 代理公司: 北京勵誠知識產權代理有限公司 11647
• 代理人: 賈玉姣

本發明公開了一種定位數據的處理方法及處理裝置、終端設備和存儲介質。定位數據的處理方法包括：獲取移動目標按時序產生的第一定位數據序列；根據預設濾波算法對第一定位數據序列進行濾波處理并得到濾波數據序列，并對濾波數據序列進行吸附計算并得到吸附數據序列，預設濾波算法是根據吸附數據序列對卡爾曼濾波算法進行修正后得到的算法；和輸出濾波數據序列得到移動目標的第二定位數據序列。將吸附數據序列用于對卡爾曼濾波算法進行修正，在按時序遞推計算的過程中，在一定程度上消除移動目標定位偏移，特別是定位緩慢偏移所導致的誤差積累帶來的影響，提高定位導航的精度，提高用戶對定位導航產品，如車載導航產品的體驗。

技術領域

本發明涉及導航技術領域，尤其是涉及一種定位數據的處理方法及處理裝置、終端設備和存儲介質。

背景技術

相關技術中，基于全球衛星定位系統(Global Positioning System，GPS)的定位領域常用的定位算法包括：最小二乘法、擴展卡爾曼濾波算法、二階擴展卡爾曼濾波算法等。最小二乘法通過線性擬合，將具有最小歐氏距離的點作為當前定位的估計。卡爾曼濾波算法首先根據狀態方程來對目標當前的位置、速度、GPS接收機時鐘差等進行預測；然后，根據這一狀態預測先驗估計值和衛星星歷所提供的衛星位置和速度，卡爾曼濾波器就能夠預測GPS接收機對各顆衛星的偽距和多普勒偏移值，這些測量值和接收機的實際測量值(觀測值)之差又形成了測量殘差；最后，卡爾曼濾波器通過對測量殘差進行處理得到系統狀態估計值的校正量以及校正之后的最佳估計值。

最小二乘法是最基本、最簡單的定位算法，但是在動態多徑等情形下，最小二乘法的定位效果非常不理想。卡爾曼濾波算法通過對按照時序產生的GPS定位數據進行迭代計算，雖然解決了最小二乘法在多徑效應等場景下定位效果不理想的問題，但是由于它使用上一次的最佳估計作為當前預測先驗估計值的計算基礎，因此無法避免誤差累積的現象。對于GPS緩慢偏離路線的情況，現有卡爾曼濾波算法存在由于誤差累積導致無法有效處理GPS緩慢漂移的問題，定位效果并不理想，影響用戶體驗。

發明內容

本發明的實施方式提供一種定位數據的處理方法及處理裝置、終端設備和存儲介質。

本發明實施方式的定位數據的處理方法包括：獲取移動目標按時序產生的第一定位數據序列；根據預設濾波算法對所述第一定位數據序列進行濾波處理并得到濾波數據序列，且對所述濾波數據序列進行吸附計算并得到吸附數據序列，所述預設濾波算法是根據所述吸附數據序列對卡爾曼濾波算法進行修正后得到的算法；和輸出所述濾波數據序列得到所述移動目標的第二定位數據序列。

在某些實施方式中，所述第一定位數據序列包括第一位置數據序列，根據預設濾波算法對所述第一定位數據序列進行濾波處理并得到濾波數據序列，并對所述濾波數據序列進行吸附計算并得到吸附數據序列包括：

根據所述預設濾波算法對所述第一位置數據序列進行濾波處理并得到濾波數據序列，并對所述濾波數據序列進行吸附計算并得到吸附數據序列。

在某些實施方式中，所述第一定位數據序列包括按j個時序產生的j個第一定位數據，j為自然數且j＝2，第k個時序的濾波數據是利用第k個時序的所述第一定位數據、第k-1個時序的所述第一定位數據、第k-1個時序的所述濾波數據和第k-1個時序的吸附數據通過卡爾曼濾波算法計算得到，第k個時序的所述吸附數據是利用第k個時序的所述濾波數據進行吸附計算得到，其中，k為自然數且1k＝j。

在某些實施方式中，第一個時序的所述濾波數據是利用第一個時序的所述第一定位數據獲取，第一個時序的所述吸附數據是利用第一個時序的所述濾波數據進行吸附計算得到。

在某些實施方式中，所述濾波數據包括最佳估計值和所述最佳估計值的誤差協方差，所述第二定位數據序列是通過依次輸出每個時序的所述最佳估計值得到。

在某些實施方式中，所述第一定位數據包括第一位置數據，所述濾波數據包括預測先驗估計值、所述預測先驗估計值的誤差協方差和卡爾曼增益，