[發(fā)明專利]用于自動駕駛車輛的使用分色鏡的3D LIDAR系統(tǒng)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201810980801.7 | 申請日： | 2018-08-27 |
| 公開（公告）號： | CN109725634B | 公開（公告）日： | 2023-04-28 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 申耀明;韓陽 | 申請（專利權(quán)）人： | 百度（美國）有限責(zé)任公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京英賽嘉華知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11204 | 代理人： | 馬曉亞;王艷春 |
| 地址： | 美國加利*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 用于 自動 駕駛 車輛 使用 分色鏡 lidar 系統(tǒng) | ||
1.自動駕駛車輛的三維光探測與測距裝置，所述光探測與測距裝置包括：
光源，發(fā)射光束以感測與目標(biāo)相關(guān)聯(lián)的物理范圍；
光檢測器，接收從所述目標(biāo)反射的所述光束的至少一部分；
第一相機(jī)；
第二相機(jī)，相對于所述第一相機(jī)以基線距離間隔開地定位以形成立體相機(jī)對；
分色鏡，位于所述目標(biāo)與所述光檢測器之間以及所述目標(biāo)和所述第一相機(jī)之間，所述分色鏡配置成將通過第一孔徑從所述目標(biāo)反射的所述光束再次通過所述第一孔徑引導(dǎo)至所述光檢測器以生成第一圖像，所述第一圖像包括描述所述光檢測器與所述目標(biāo)之間的距離深度的距離信息，其中，所述分色鏡還將通過所述第一孔徑從所述目標(biāo)反射的可見光再次通過所述第一孔徑引導(dǎo)至所述第一相機(jī)以生成第二圖像，所述第二圖像包括與所述目標(biāo)有關(guān)的顏色信息；以及
圖像處理邏輯，聯(lián)接至所述光檢測器和所述第一相機(jī)以將所述第一圖像和所述第二圖像組合從而生成包括所述距離信息和所述顏色信息的三維圖像，其中，所述三維圖像用于感知所述自動駕駛車輛周圍的駕駛環(huán)境，
其中，所述第二相機(jī)利用通過所述第一孔徑從所述目標(biāo)反射并且然后通過第二孔徑的可見光生成用于感知與所述第二圖像的視差的第三圖像，
其中，基于視差信息，對由所述第一相機(jī)和所述第二相機(jī)采集的立體圖像應(yīng)用立體分割算法以確定立體深度圖像，所述立體深度圖像補(bǔ)充所述第一圖像中的所述距離深度，以及
其中，所述視差通過對所述第二圖像和所述第三圖像應(yīng)用所述立體分割算法而感知。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中，所述三維圖像通過將所述第一圖像的一個或多個像素直接地映射到所述第二圖像的一個或多個像素上而生成，其中，所述第一圖像的像素密度計數(shù)不同于所述第二圖像的像素密度計數(shù)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中，所述三維圖像通過以下過程生成：
對所述第二圖像應(yīng)用語義分割算法，以將所述第二圖像中感知到的對象分類；以及
基于所感知到的對象，將所述第一圖像的一個或多個像素間接地映射到所述第二圖像的一個或多個像素上。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，還包括：
變焦透鏡，位于所述目標(biāo)與所述分色鏡之間，以放大或縮小所述光檢測器感知到的視場。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，還包括：
掃描部件，位于所述目標(biāo)與所述分色鏡之間，以增大所述第一圖像的像素密度計數(shù)。
6.一種用于操作自動駕駛車輛的三維光探測與測距裝置的機(jī)器實施方法，所述方法包括：
通過光源發(fā)射光束，以感測與目標(biāo)相關(guān)聯(lián)的物理范圍；
通過位于所述目標(biāo)與光檢測器之間的分色鏡將通過第一孔徑從所述目標(biāo)反射的所述光束再次通過所述第一孔徑引導(dǎo)到所述光檢測器，以生成第一圖像，所述第一圖像包括描述所述光檢測器與所述目標(biāo)之間的距離深度的距離信息；
通過所述分色鏡將通過所述第一孔徑從所述目標(biāo)反射的可見光再次通過所述第一孔徑引導(dǎo)到第一相機(jī)，以生成第二圖像，所述第二圖像包括與所述目標(biāo)有關(guān)的顏色信息；
感知所述第二圖像與由第二相機(jī)利用通過所述第一孔徑從所述目標(biāo)反射并且然后通過第二孔徑的可見光生成的第三圖像的視差，其中，所述第一相機(jī)和所述第二相機(jī)形成以基線距離間隔開的立體相機(jī)對，所述分色鏡還位于所述目標(biāo)與所述第一相機(jī)之間；以及
基于所述第一圖像和所述第二圖像生成包括所述距離信息和所述顏色信息的三維圖像，其中，所述三維圖像用于感知所述自動駕駛車輛周圍的駕駛環(huán)境，
其中，基于視差信息，對由所述第一相機(jī)和所述第二相機(jī)采集的立體圖像應(yīng)用立體分割算法以確定立體深度圖像，所述立體深度圖像補(bǔ)充所述第一圖像中的所述距離深度，以及
其中，所述視差通過對所述第二圖像和所述第三圖像應(yīng)用所述立體分割算法而感知。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其中，所述三維圖像通過將所述第一圖像的一個或多個像素直接地映射到所述第二圖像的一個或多個像素上而生成，其中，所述第一圖像的像素密度計數(shù)不同于所述第二圖像的像素密度計數(shù)。
該專利技術(shù)資料僅供研究查看技術(shù)是否侵權(quán)等信息，商用須獲得專利權(quán)人授權(quán)。該專利全部權(quán)利屬于百度（美國）有限責(zé)任公司，未經(jīng)百度（美國）有限責(zé)任公司許可，擅自商用是侵權(quán)行為。如果您想購買此專利、獲得商業(yè)授權(quán)和技術(shù)合作，請聯(lián)系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/201810980801.7/1.html，轉(zhuǎn)載請聲明來源鉆瓜專利網(wǎng)。
