[發(fā)明專利]一種移動機(jī)器人提升任務(wù)執(zhí)行效率的實(shí)現(xiàn)方法

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• 申請日: 2018-08-27
• 公開（公告）號: CN109254582A
• 公開（公告）日: 2019-01-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 朱世波
• 申請（專利權(quán)）人: 濰坊大世自動化裝備有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 濟(jì)南舜源專利事務(wù)所有限公司 37205
• 代理人: 田梅

1.一種移動機(jī)器人提升任務(wù)執(zhí)行效率的實(shí)現(xiàn)方法，其特征在于：執(zhí)行任務(wù)分配操作，實(shí)現(xiàn)任務(wù)的及時處理，將任務(wù)轉(zhuǎn)接到更適合的AGV上，以提高任務(wù)執(zhí)行效率。

2.一種如權(quán)利要求1所述的移動機(jī)器人提升任務(wù)執(zhí)行效率的實(shí)現(xiàn)方法，其特征在于：所述實(shí)現(xiàn)方法包括以下功能模塊的實(shí)現(xiàn)方法：

空閑等待功能模塊的實(shí)現(xiàn)方法：查詢AGV任務(wù)完成后的任務(wù)分配及是否存在新任務(wù)或高優(yōu)先級系統(tǒng)任務(wù)；

效率優(yōu)化功能模塊的實(shí)現(xiàn)方法：評測空閑AGV到目標(biāo)任務(wù)的效率，涉及路徑計算；

任務(wù)分配功能模塊的實(shí)現(xiàn)方法：接到轉(zhuǎn)接任務(wù)后，執(zhí)行相應(yīng)的任務(wù)。

3.如權(quán)利要求2所述的一種移動機(jī)器人提升任務(wù)執(zhí)行效率的實(shí)現(xiàn)方法，其特征在于：所述空閑等待功能模塊的實(shí)現(xiàn)方法開始于步驟S1，進(jìn)入步驟S2；

在步驟S2，按編號檢測所有在線AGV的當(dāng)前狀態(tài)，總控端檢測在線AGV小車的運(yùn)行狀態(tài)是否存在空閑，然后進(jìn)入步驟S3；

在步驟S3，判斷在線AGV是否執(zhí)行完自身已分配的任務(wù)，如果是，進(jìn)入步驟S4，如果否，模塊結(jié)束。

4.如權(quán)利要求3所述的一種移動機(jī)器人提升任務(wù)執(zhí)行效率的實(shí)現(xiàn)方法，其特征在于：在步驟S4，判斷空閑的AGV是否需要進(jìn)行系統(tǒng)任務(wù)，如果是，進(jìn)入步驟S5，如果否，進(jìn)入步驟S6；

在步驟S5，執(zhí)行系統(tǒng)任務(wù)，如充電任務(wù)、躲避任務(wù)等，然后結(jié)束。

5.如權(quán)利要求4所述的一種移動機(jī)器人提升任務(wù)執(zhí)行效率的實(shí)現(xiàn)方法，其特征在于：在步驟S6，判斷是否存在已分配，可轉(zhuǎn)接卻無法執(zhí)行的任務(wù)，如果是，進(jìn)入步驟S7，如果否，進(jìn)入步驟S8；

在步驟S7, 總控端進(jìn)行任務(wù)的調(diào)度進(jìn)入效率優(yōu)化功能模塊的實(shí)現(xiàn)方法；

在步驟S8，判斷是否有新任務(wù)，如果是，進(jìn)入步驟S10，如果否，進(jìn)入步驟S9；

在步驟S9，將狀態(tài)設(shè)置為無任務(wù)狀態(tài)，然后結(jié)束；

在步驟S10，進(jìn)入任務(wù)分配功能模塊的實(shí)現(xiàn)方法。

6.如權(quán)利要求2所述的一種移動機(jī)器人提升任務(wù)執(zhí)行效率的實(shí)現(xiàn)方法，其特征在于：所述效率優(yōu)化功能模塊的實(shí)現(xiàn)方法，開始于步驟S11，進(jìn)入步驟S12；

在步驟S12，獲取AGV車號，獲取AGV當(dāng)前停車地標(biāo)點(diǎn)，獲取要去的目標(biāo)點(diǎn)，進(jìn)入步驟S13；

在步驟S13，根據(jù)停車點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)規(guī)劃路徑順序，進(jìn)入步驟S14。

7.如權(quán)利要求6所述的一種移動機(jī)器人提升任務(wù)執(zhí)行效率的實(shí)現(xiàn)方法，其特征在于：在步驟S14，根據(jù)路徑、限速等計算路徑長度與時間，包含取貨與送貨路徑，如果存在多個空閑AGV小車，需要進(jìn)行多個路徑時間的計算，進(jìn)入步驟S15。

8.如權(quán)利要求7所述的一種移動機(jī)器人提升任務(wù)執(zhí)行效率的實(shí)現(xiàn)方法，其特征在于：在步驟S15，存入評測AGV車號與完成任務(wù)的預(yù)測時間以及規(guī)劃路徑，進(jìn)入步驟S16；

在步驟S16，記錄不同的AGV小車的路徑時間，做出優(yōu)化選擇，篩選出預(yù)測時間最小的AGV小車，進(jìn)入步驟S17 ；

在步驟S17，進(jìn)入任務(wù)分配功能模塊的實(shí)現(xiàn)方法，然后結(jié)束。

9.如權(quán)利要求2所述的一種移動機(jī)器人提升任務(wù)執(zhí)行效率的實(shí)現(xiàn)方法，其特征在于：所述任務(wù)分配功能模塊的實(shí)現(xiàn)方法，開始于步驟S21，進(jìn)入步驟S22；

在步驟S22，將被轉(zhuǎn)接任務(wù)的AGV小車設(shè)置為無任務(wù)狀態(tài)，進(jìn)入步驟S23。

10.如權(quán)利要求9所述的一種移動機(jī)器人提升任務(wù)執(zhí)行效率的實(shí)現(xiàn)方法，其特征在于：在步驟S23，將轉(zhuǎn)接的任務(wù)轉(zhuǎn)換成任務(wù)代碼，分配給預(yù)測最優(yōu)的空閑AGV小車，空閑AGV小車接受任務(wù)調(diào)度，進(jìn)入步驟S24；

在步驟S24，更新空閑AGV小車的任務(wù)號及運(yùn)行狀態(tài)，AGV小車執(zhí)行相應(yīng)的任務(wù)，然后結(jié)束。