[發明專利]一種交警手勢識別方法、裝置、整車控制器及存儲介質

有效

• 申請號: 201810979341.6
• 申請日: 2018-08-24
• 公開（公告）號: CN110858295B
• 公開（公告）日: 2021-04-20
• 發明（設計）人: 谷俊;何俏君;石含飛;彭斐;毛茜;李彥琳;尹超凡
• 申請（專利權）人: 廣州汽車集團股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 黃華蓮;郝傳鑫

1.一種交警手勢識別方法，其特征在于，包括以下步驟：

實時獲取車輛前方的路況圖像；

當從所述路況圖像中檢測到交警目標時，根據預先建立的骨骼關鍵點檢測模型，獲取所述交警目標的骨骼關鍵點及所述骨骼關鍵點在預設坐標系的坐標位置；

根據所述骨骼關鍵點的坐標位置，獲取所述交警目標的身體朝向；

當所述交警目標的身體朝向為面向所述車輛的車道方向時，根據所述骨骼關鍵點以及預先建立的交警指揮動作識別模型，識別所述交警目標的指揮手勢類型；

在實時獲取車輛前方的路況圖像之后，還包括：

根據預先建立的交警目標檢測模型，檢測所述路況圖像中是否存在交警目標；

當從所述路況圖像中檢測到交警目標時，從所述路況圖像獲取所述交警目標，以生成交警目標圖像；

所述根據預先建立的骨骼關鍵點檢測模型，獲取所述交警目標的骨骼關鍵點及所述骨骼關鍵點在預設坐標系的坐標位置，具體為：

根據所述交警目標圖像，獲取所述交警目標的至少一個二維坐標分布熱力圖；其中，所述二維坐標分布熱力圖用于表征特征點在所述交警目標圖像上的置信度；

獲取在所述二維坐標分布熱力圖上置信度最高的特征點，以作為所述骨骼關鍵點；

根據各個所述骨骼關鍵點，獲取骨架線連接圖；其中，所述骨架線連接圖包括各個所述骨骼關鍵點在預設坐標系的坐標位置；所述骨骼關鍵點包括鼻子關鍵點、脖子關鍵點、右肩關鍵點、左肩關鍵點、右肘關鍵點、左肘關鍵點、右腕關鍵點、左腕關鍵點以及腰腹中心關鍵點。

2.根據權利要求1所述的交警手勢識別方法，其特征在于，所述目標檢測模型通過以下方式進行訓練：

以預設的樣本庫作為輸入，通過監督學習方式對預設的卷積神經網絡模型進行訓練，從而生成所述交警目標檢測模型；其中，所述樣本庫包括第一預設數量的不同服裝樣式及站姿的交警目標圖片，以及第二預設數量的普通行人圖片。

3.根據權利要求1所述的交警手勢識別方法，其特征在于，所述當從所述路況圖像中檢測到交警目標時，根據預先建立的骨骼關鍵點檢測模型，獲取所述交警目標的骨骼關鍵點及所述骨骼關鍵點在預設坐標系的坐標位置，具體為：

當從所述路況圖像中檢測到交警目標時，將所述交警目標圖像作為預先建立的骨骼關鍵點檢測模型的輸入參量，從而從所述骨骼關鍵點檢測模型中獲取所述交警目標的骨骼關鍵點及所述骨骼關鍵點在預設坐標系的坐標位置。

4.根據權利要求1或3任意一項所述的交警手勢識別方法，其特征在于，所述根據所述骨骼關鍵點的坐標位置，獲取所述交警目標的身體朝向，具體為：

根據所述交警目標的右肩關鍵點、左肩關鍵點、脖子關鍵點、腰腹中心關鍵點以及鼻子關鍵點的坐標位置及預設閾值，獲取所述交警目標的身體朝向；其中，設(x₃,y₃)為右肩位置坐標，(x₄,y₄)為左肩位置坐標，(x₂,y₂)為脖子位置坐標，(x₁,y₁)為鼻子位置坐標，T₀為預設閾值，當滿足且x₁0時，所述交警目標的身體朝向為面向所述車輛的車道方向。

5.根據權利要求4所述的交警手勢識別方法，其特征在于，所述當所述交警目標的身體朝向為面向所述車輛的車道方向時，根據所述骨骼關鍵點以及預先建立的交警指揮動作識別模型，識別所述交警目標的指揮手勢類型，具體為：

當所述交警目標的身體朝向為面向所述車輛的車道方向時，將所述骨架線連接圖作為預先建立的交警指揮動作識別模型的輸入參量，從而從所述交警指揮動作識別模型中識別所述交警目標的指揮手勢類型。