[發明專利]智能視覺識別車板線纜盤中心坐標系統

有效

• 申請號: 201810977086.1
• 申請日: 2018-08-26
• 公開（公告）號: CN110163056B
• 公開（公告）日: 2020-09-29
• 發明（設計）人: 秦健;宋紀恩;丁一;薛劭節;周岳;袁黎;溫富國;沈鍵
• 申請（專利權）人: 國網江蘇省電力有限公司物資分公司;南京和瑞供應鏈管理有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/46;G06K9/62
• 代理公司: 北京太兆天元知識產權代理有限責任公司 11108
• 代理人: 王宇

1.智能視覺識別車板線纜盤坐標系統，其中所述的線纜盤坐標具體是指線纜盤中心的坐標，所述坐標系統是指車板裝載線纜盤的場地坐標位置，其特征在于：該系統通過以下步驟實現智能視覺識別車板線纜盤中心坐標的目的，

步驟1：收集不同光照下、不同裝車高度條件下、以及不同擺放角度下的線纜盤上位視覺探測圖像，提取線纜盤俯視圖特征，然后將這些特征與對應的線纜盤型號匹配，并建立不同型號的線纜盤圖像特征庫；

所述線纜盤俯視圖特征還包括線纜盤邊框圖像灰度值漸變特征、線纜盤繞線區域圖像灰度值漸變特征；

步驟2：持續對線纜盤視覺探測圖像進行自學習，優化該線纜盤圖像特征庫，提高其識別準確率；

其中所述的自學習的方法是，獲取裝有線纜盤的運輸車圖像，并將對應型號的線纜盤視覺特征庫中的俯視圖特征進行自動旋轉、縮放匹配，直至匹配度最接近，然后在相同偏轉角度、相同大小的狀態下進行比對，并對結果進行人工檢測，如果錯誤，則人工標定修正，完成自學習；

通過比對過程中的旋轉、縮放，可以避免由于運輸車車板高度不同，線纜盤裝車角度不同造成的識別誤差；

步驟3：每次生成線纜盤卸車坐標前，通過將視覺探測機構對停車區域進行掃描生成的視覺探測圖像與線纜盤圖像特征庫進行特征比對，獲得車板上每個線纜盤的形狀輪廓；

步驟4：根據線纜盤輪廓，以幾何中心的計算方法獲取該線纜盤的圖像像素點的中心坐標；

步驟5：根據視覺探測圖片像素原點的場地坐標值，按比例和角度關系，將每個線纜盤的像素點中心坐標轉化成裝卸場地坐標。

2.根據權利要求1所述的智能視覺識別車板線纜盤坐標系統，其特征在于：步驟1中所述的線纜盤俯視圖特征包括“工”字型形狀。

3.根據權利要求1所述的智能視覺識別車板線纜盤坐標系統，其特征在于：步驟1中所述的線纜盤俯視圖特征還包括線纜盤邊框圖像灰度值漸變特征、線纜盤繞線區域圖像灰度值漸變特征。

4.根據權利要求1所述的智能視覺識別車板線纜盤坐標系統，其特征在于：所述根據圖片像素原點的場地坐標值，按比例和角度關系，將每個線纜盤像素點的中心坐標轉化成場地坐標的具體方法是，根據圖片像素原點的場地坐標值，按照每個像素點對應的實際場地尺寸和角度偏轉關系，將線纜盤像素點的中心坐標轉化為毫米級場地坐標。