[發(fā)明專利]一種應用于遙操作主手的三自由度并聯(lián)機構有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201810974973.3 | 申請日： | 2018-08-24 |
| 公開（公告）號： | CN109079757B | 公開（公告）日： | 2020-07-03 |
| 發(fā)明（設計）人： | 呂鑫;張洪冬;李冠呈;李候;劉昊 | 申請（專利權）人： | 北京機械設備研究所 |
| 主分類號： | B25J9/00 | 分類號： | B25J9/00;B25J3/00 |
| 代理公司： | 北京天達知識產權代理事務所(普通合伙) 11386 | 代理人： | 馬東偉;龐許倩 |
| 地址： | 100854 北京市海淀區(qū)永*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 應用于 作主 自由度 并聯(lián) 機構 | ||
1.一種應用于遙操作主手的三自由度并聯(lián)機構，包括基座和三條驅動支鏈，其特征在于，所述基座中心設置軸座槽，所述軸座槽內轉動連接有軸座；
還包括被動約束支鏈，所述被動約束支鏈包括被動約束連桿，所述被動約束連桿能夠穿過所述軸座并沿所述被動約束連桿的軸線移動；
所述驅動支鏈包括第一驅動連桿和第二驅動連桿，所述第一驅動連桿和第二驅動連桿通過連桿球副連接；
所述第一驅動連桿通過驅動轉動軸安裝在基座的外周，所述第二驅動連桿通過連接件球副與被動約束連桿連接；
所述被動約束連桿上固定設置有連接件，連接件垂直于被動約束連桿軸線的截面為旋轉對稱圖形；
所述連接件球副為三個且均勻分布在所述連接件的外周；
所述驅動轉動軸為三個且均勻分布在所述基座的外周；
所述被動約束支鏈具有三個自由度，三個所述驅動支鏈均具有七個自由度；
所述第一驅動連桿為方形桿，所述第二驅動連桿為圓形桿；所述被動約束連桿為方形桿；
所述第二驅動連桿通過連桿球副安裝在第一驅動連桿一端部的一側。
2.根據權利要求1所述的應用于遙操作主手的三自由度并聯(lián)機構，其特征在于，所述軸座包括第一軸座和第二軸座，所述第一軸座通過第一軸座轉動軸與軸座槽連接，所述第一軸座和第二軸座通過第二軸座轉動軸連接。
3.根據權利要求2所述的應用于遙操作主手的三自由度并聯(lián)機構，其特征在于，所述被動約束連桿通過移動副與第二軸座轉動軸連接。
4.根據權利要求3所述的應用于遙操作主手的三自由度并聯(lián)機構，其特征在于，所述第一軸座轉動軸與第二軸座轉動軸垂直設置，所述移動副與第二軸座轉動軸垂直設置。
5.根據權利要求1所述的應用于遙操作主手的三自由度并聯(lián)機構，其特征在于，所述基座為等邊三角形結構或者圓形結構。
6.根據權利要求1所述的應用于遙操作主手的三自由度并聯(lián)機構，其特征在于，所述被動約束連桿固定設置有連接件，所述連接件垂直于所述軸線的截面為圓形、正三角形或正六邊形。
7.根據權利要求1所述的應用于遙操作主手的三自由度并聯(lián)機構，其特征在于，所述第二驅動連桿的長度大于所述第一驅動連桿的長度。
8.根據權利要求1-7任一項所述的應用于遙操作主手的三自由度并聯(lián)機構，其特征在于，所述第二驅動連桿由碳纖維材料制成。
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