[發明專利]車輛行駛狀態監測方法、裝置、計算機設備及存儲介質

有效

• 申請號: 201810973069.0
• 申請日: 2018-08-24
• 公開（公告）號: CN109109866B
• 公開（公告）日: 2020-12-18
• 發明（設計）人: 張超群;曹陽;肖嘉俊
• 申請（專利權）人: 深圳市國脈暢行科技股份有限公司
• 主分類號: B60W40/10
• 分類號: B60W40/10;B60W40/00;B60W50/14
• 代理公司: 深圳市精英專利事務所 44242
• 代理人: 馮筠

本發明涉及車輛行駛狀態監測方法、裝置、計算機設備及存儲介質，該方法包括獲取車輛三軸加速度和三軸角速度，形成原始數據；對原始數據進行預處理；根據預處理后的原始數據建立數字化水平臺坐標系；將數字化水平臺坐標系轉換至車載坐標系；基于車載坐標系輸出行駛方向、側向方向、垂直路面方向不含重力加速度分量的加速度分量，基于數字化水平臺坐標輸出俯仰方向的角速度值、偏航方向的角速度值、翻滾方向的角速度值；對行駛方向、側向方向、垂直路面方向不含重力加速度分量的加速度分量進行處理，以形成波形特性；根據波形特性、俯仰方向的角速度值、偏航方向的角速度值、翻滾方向的角速度值獲取車輛行駛狀態。本發明減少交通意外的發生。

技術領域

本發明涉及車輛行駛狀態監測方法，更具體地說是指車輛行駛狀態監測方法、裝置、計算機設備及存儲介質。

背景技術

目前國內機動車和駕駛員的數量增長迅速，各種事故每天都在發生，特別是涉及到大貨車的事故，通常是重大事故，交通安全形勢嚴峻。究其原因多種多樣，這其中危險駕駛導致的交通事故占多數，大部分的交通事故都是由于駕駛員的疏忽造成的；尤其是駕駛員長時間駕車后精力不易集中，容易導致行駛時車輛方向游離，甚至進入相鄰車道。

目前，市面上出現了一些針對于監測駕駛員自身駕駛狀態的設備；例如疲勞駕駛預警器，能夠通過識別人臉圖像來分辨駕駛員是否處于疲勞狀態，從而發出提醒。然而，由于完全依賴于對人臉的圖像分析，且其分析依據是根據實驗的統計數據而設定，對于不同的對象而言，分析結果必然具有一定的誤差；而且，這類檢測設備僅是監測駕駛員本身的狀態以起到間接的提醒作用；即，無法以車輛本身的行駛狀態來提醒駕駛員，以提供駕駛指導。

因此，有必要設計一種方法，對車輛的行駛狀態進行實時監測，以車輛的行駛狀態作為提醒基準，以減少交通意外的發生。

發明內容

本發明的目的在于克服現有技術的缺陷，提供車輛行駛狀態監測方法、裝置、計算機設備及存儲介質。

為實現上述目的，本發明采用以下技術方案：車輛行駛狀態監測方法，包括：

獲取車輛三軸加速度和三軸角速度，形成原始數據；

對原始數據進行預處理；

根據預處理后的原始數據建立數字化水平臺坐標系；

將數字化水平臺坐標系轉換至車載坐標系；

基于車載坐標系輸出行駛方向、側向方向、垂直路面方向不含重力加速度分量的加速度分量，基于數字化水平臺坐標輸出俯仰方向的角速度值、偏航方向的角速度值、翻滾方向的角速度值；

對行駛方向、側向方向、垂直路面方向不含重力加速度分量的加速度分量進行處理，以形成波形特性；

根據波形特性、俯仰方向的角速度值、偏航方向的角速度值、翻滾方向的角速度值獲取車輛行駛狀態。

其進一步技術方案為：所述對原始數據進行預處理，包括：

利用巴特沃茲低通濾波器對采集的車輛三軸加速度和三軸角速度進行低通濾波處理，以形成預處理后的原始數據。

其進一步技術方案為：所述根據預處理后的原始數據建立數字化水平臺坐標系，包括：

根據預處理后的原始數據獲取狀態方程、觀察方程、噪聲協方差以及測量噪聲誤差協方差；

根據預處理后的原始數據內的三軸加速度矢量和調整測量誤差協方差；

根據調整后的測量誤差協方差獲取均方差矩陣、濾波增益矩陣、狀態估計矩陣、均方差估計矩陣；

根據狀態估計矩陣建立數字化水平臺坐標系。

其進一步技術方案為：所述將數字化水平臺坐標系轉換至車載坐標系，包括：