[發明專利]用于航空器的虛擬現實系統

有效

• 申請號: 201810971172.1
• 申請日: 2018-08-24
• 公開（公告）號: CN109460066B
• 公開（公告）日: 2023-09-29
• 發明（設計）人: J-W·崔;J·D·帕度阿諾
• 申請（專利權）人: 極光飛行科學公司
• 主分類號: G05D1/12
• 分類號: G05D1/12;G06V20/20;G06V20/13;G06V10/25;G06T17/05
• 代理公司: 北京紀凱知識產權代理有限公司 11245
• 代理人: 徐東升;張穎

1.一種飛行器仿真系統，包括：

飛行器，其具有機載無線收發器和飛行控制器，所述飛行控制器與機載傳感器有效載荷可操作地耦接以感知物理環境并生成位置和姿態數據，所述機載傳感器有效載荷包括具有預定視場的機載相機；

本地無線收發器；

仿真計算機，其被配置成經由所述本地無線收發器與所述飛行器進行無線通信，

其中所述仿真計算機被配置為生成一個或多個虛擬現實傳感器輸入，

其中所述仿真計算機被配置為從所述飛行器接收相對于所述物理環境描述所述飛行器的所述位置和姿態數據，以及

其中所述仿真計算機被配置為將所述一個或多個虛擬現實傳感器輸入傳輸到所述飛行器的所述飛行控制器，以及

與所述仿真計算機可操作地耦接的顯示器設備，

其中所述顯示器設備被配置成實時地或接近實時地顯示由所述機載相機捕獲的所述預定視場的視頻饋送，以及

其中所述視頻饋送經由所述仿真計算機用來自所述仿真計算機的包括一個或多個仿真的障礙物的覆蓋進行增強。

2.根據權利要求1所述的飛行器仿真系統，其中所述一個或多個虛擬現實傳感器輸入表示所述一個或多個仿真的障礙物。

3.根據權利要求2所述的飛行器仿真系統，其中所述一個或多個仿真的障礙物包括至少一個移動對象。

4.根據權利要求2所述的飛行器仿真系統，其中所述一個或多個仿真的障礙物包括至少一個靜態對象。

5.根據權利要求1所述的飛行器仿真系統，其中所述覆蓋進一步包括與所述飛行器的操作參數相關的測量數據。

6.根據權利要求1所述的飛行器仿真系統，其中所述機載傳感器有效載荷包括實時動態(RTK)全球定位系統(GPS)。

7.一種使用飛行器和仿真計算機提供飛行器仿真的方法，所述方法包括：

在所述仿真計算機處接收來自所述飛行器的機載傳感器有效載荷的位置和姿態數據，其中所述位置和姿態數據相對于物理環境描述所述飛行器；

經由所述仿真計算機生成一個或多個虛擬現實傳感器輸入；

經由本地無線收發器從所述仿真計算機向所述飛行器無線地傳輸所述一個或多個虛擬現實傳感器輸入到所述飛行器的飛行控制器；以及

經由與所述仿真計算機可操作地耦接的顯示器設備實時地或接近實時地顯示預定視場的視頻饋送，其中所述視頻饋送用來自所述仿真計算機的包括一個或多個仿真的障礙物的覆蓋進行增強。

8.根據權利要求7所述的方法，其中所述一個或多個虛擬現實傳感器輸入表示所述一個或多個仿真的障礙物。

9.根據權利要求7所述的方法，其中所述視頻饋送是至少部分地基于(1)來自所述飛行器的位置和姿態數據，以及(2)一個或多個虛擬現實傳感器輸入而生成的虛擬環境。