[發明專利]一種六自由度機械臂

在審

• 申請號: 201810971037.7
• 申請日: 2018-08-24
• 公開（公告）號: CN108748258A
• 公開（公告）日: 2018-11-06
• 發明（設計）人: 王磊;賈瑞清;張鈞嘉;王乾;謝明佐;賈敏;劉歡
• 申請（專利權）人: 北京勤牛創智科技有限公司
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00;B25J17/00;B25J17/02;G09B25/02
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1.一種六自由度機械臂，包括底座機構，關節機構，臂體機構和末端連接機構，所述關節機構包括第一關節、第二關節和第三關節；所述臂體機構包括第一臂和第二臂；其特征在于：所述第一關節連接所述底座機構和第一臂，所述第二關節連接所述第一臂和第二臂，所述第三關節連接所述第二臂和末端連接機構；還包括第一雙出軸驅動器和第二雙出軸驅動器，所述第一雙出軸驅動器設置在所述第二關節與所述第一臂鉸接處，所述第一雙出軸驅動器通過第一齒輪傳動組件致動所述第一臂相對于第一關節轉動；所述第二雙出軸驅動器設置在所述第一關節與所述第一臂鉸接處，所述第二雙出軸驅動器通過第二齒輪傳動組件致動所述第二關節相對于第一臂轉動。

2.根據權利要求1所述的六自由度機械臂，其特征在于：所述第一雙出軸驅動器固連在所述第一臂上，通過所述第一齒輪傳動組件中的第一驅動齒輪、第一中間齒輪組、第一末端齒輪和驅動帽致動所述第一臂相對于第一關節轉動；所述第一齒輪傳動組件中的第一驅動齒輪設置在所述第一雙出軸驅動器一側的輸出軸上，所述第一齒輪傳動組件中的驅動帽設置在所述第一末端齒輪上；所述第一關節設置有所述第一安裝槽，所述第一安裝槽與所述第一齒輪傳動組件中的驅動帽配合安裝。

3.根據權利要求2所述的六自由度機械臂，其特征在于：所述第一安裝槽與所述第一齒輪傳動組件中的驅動帽配合實現所述第一齒輪傳動組件中的第一末端齒輪相對于第一關節不可相對轉動的連接；所述第一臂相對于第一關節轉動時，所述第一齒輪傳動組件中的第一末端齒輪相對于第一關節保持靜止。

4.根據權利要求1所述的六自由度機械臂，其特征在于：所述第二雙出軸驅動器固連在所述第一臂上，通過所述第二齒輪傳動組件中的第一驅動齒輪、第一中間齒輪組、第一末端齒輪和驅動帽致動所述第二關節相對于第一臂轉動；所述第二齒輪傳動組件中的第一驅動齒輪設置在所述第二雙出軸驅動器一側的輸出軸上，第二齒輪傳動組件中的所述驅動帽設置在所述第一末端齒輪上；所述第二關節設置有第二安裝槽，所述第二安裝槽與所述第二齒輪傳動組件中的驅動帽配合安裝。

5.根據權利要求2-4中任一項所述的六自由度機械臂，其特征在于：在所述第一中間齒輪組中間齒輪軸上的兩側齒輪之間設置有軸套。

6.根據權利要求4所述的六自由度機械臂，其特征在于： 所述底座機構包括控制盒和底座；所述控制盒內部設置有控制器，所述控制盒底部設置有底板；所述控制盒上還設置有控制按鍵；所述底座與所述控制盒固連，所述底座內設置有第一驅動器；所述第一驅動器致動所述第一關節相對于底座轉動。

7.根據權利要求6所述的六自由度機械臂，其特征在于：所述第一關節包括第一基座和第一支撐臂，所述第一基座通過第一軸承支撐在所述底座上，所述第一基座通過鍵與所述第一驅動器傳動連接；所述第一支撐臂上設置有所述第一安裝槽和第一軸承孔；所述第二雙出軸驅動器兩側的輸出軸通過小軸承支撐在所述第一軸承孔中。

8.根據權利要求6和7所述的六自由度機械臂，其特征在于：所述第二關節包括第二基座和第二支撐臂；在所述第二基座內設置有第二驅動器；在所述第二支撐臂上設置有所述第二安裝槽和第二軸承孔；所述第一雙出軸驅動器兩側的輸出軸通過小軸承支撐在所述第二軸承孔中。

9.根據權利要求8所述的六自由度機械臂，其特征在于：所述第二關節與第二臂連接處設置有第二軸承；所述第二驅動器通過鍵與所述第二臂傳動連接，致動所述第二臂相對第二關節旋轉。

10.根據權利要求9所述的六自由度機械臂，其特征在于：所述第二臂內設置有第三齒輪傳動組件，所述第三齒輪傳動組件包括第三驅動器、第二驅動齒輪、第二中間齒輪組和第二末端齒輪；所述第三驅動器致動所述第三關節相對第二臂轉動。