[發(fā)明專利]基于立體菱形伸縮機構(gòu)的水果采摘機械手

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810970794.2
• 申請日: 2018-08-24
• 公開（公告）號: CN108901363A
• 公開（公告）日: 2018-11-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 梁全;徐威
• 申請（專利權(quán)）人: 沈陽工業(yè)大學
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30;B25J1/06;B25J15/02;B25J15/10;B25J15/12
• 代理公司: 沈陽智龍專利事務(wù)所(普通合伙) 21115
• 代理人: 宋鐵軍

1.基于立體菱形伸縮機構(gòu)的水果采摘機械手，其特征在于：該水果采摘機械手包括手柄主體（13）、橫向手柄（16）、手柄把手、雙菱形架和機械爪；

橫向手柄（16）固定在手柄主體（13）上的伸縮控制部（17）上，手柄把手垂直固定于手柄主體（13）上；雙菱形架一端安裝在手柄主體（13）上；雙菱形架的另一端與機械爪連接；

雙菱形架中相互垂直的菱形架Ⅰ（18）和菱形架Ⅱ（19）兩端分別與伸縮端部（7）和伸縮控制部（17）連接；菱形架Ⅰ（18）和菱形架Ⅱ（19）中間通過數(shù)個心軸（10）連接，伸縮端部（7）與機械爪連接，伸縮控制部（17）與手柄主體（13）連接，手柄扳機支架（15）固定在手柄把手上，手柄扳機（14）的一端與手柄扳機支架（15）連接，手柄扳機（14）的另一端與控制線的一端固定連接；控制線的另一端與機械爪連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于立體菱形伸縮機構(gòu)的水果采摘機械手，其特征在于：菱形架Ⅰ（18）是由對稱的兩條連折桿構(gòu)成的，連折線由兩端的短邊和數(shù)條長邊構(gòu)成，長邊中間安裝在心軸（10）上；

對稱的菱形架Ⅱ（19）由兩條伸縮桿構(gòu)成，伸縮桿由數(shù)條菱形邊（8）連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于立體菱形伸縮機構(gòu)的水果采摘機械手，其特征在于：機械爪的手部支撐軸（5）一端固定在伸縮端部（7）上，另一端安裝有手心（3），手心（3）向外周向均勻設(shè)置四個雙頭螺桿（6），雙頭螺桿（6）通過手心連桿頭（2）與手指（1）連接，手指（1）下端的橫向支撐桿安裝在手部支撐軸（5）的下端，手指（1）下端的橫向支撐桿與伸縮端部（7）之間安裝有彈簧（4）。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于立體菱形伸縮機構(gòu)的水果采摘機械手，其特征在于：機械爪的手心（3）和手指（1）內(nèi)側(cè)設(shè)有緩沖膠墊。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于立體菱形伸縮機構(gòu)的水果采摘機械手，其特征在于：伸縮端部（7）中心是帶固定孔的方體，四邊各設(shè)有一個凸耳，凸耳側(cè)面設(shè)有通孔，手部支撐軸（5）通過固定孔與伸縮端部（7）固定；

伸縮控制部（17）中心設(shè)有與手柄主體（13）直徑相匹配的通孔，伸縮控制部（17）在手柄主體（13）上滑動，伸縮控制部（17）中間方體的四個側(cè)面均設(shè)有一個凸塊，凸塊的側(cè)面設(shè)有固定孔。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于立體菱形伸縮機構(gòu)的水果采摘機械手，其特征在于：手柄端部橫檔（12）固定在手柄主體（13）端部，手柄端部叉形支架（11）一端固定在手柄端部橫檔（12）上，手柄端部叉形支架（11）的另一端安裝在在心軸（10）上。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于立體菱形伸縮機構(gòu)的水果采摘機械手，其特征在于：控制線一端固定在手柄扳機（14）上連接孔上，控制線交錯穿過菱形架Ⅰ（18）上的滑輪（9），控制線的另一端與手指（1）下端的橫向支撐桿上靠近手部支撐軸（5）的通孔進行固定連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求1或7所述的基于立體菱形伸縮機構(gòu)的水果采摘機械手，其特征在于：菱形架Ⅰ（18）的一條連折桿上的每個彎折處都設(shè)有滑輪（9），控制線上下交錯通過滑輪（9）控制機械爪的張開和閉合。