[發明專利]一種三維物體體積的確定方法在審
| 申請號： | 201810970475.1 | 申請日： | 2018-08-24 |
| 公開（公告）號： | CN109272542A | 公開（公告）日： | 2019-01-25 |
| 發明（設計）人： | 胡躍明;姚靈芝 | 申請（專利權）人： | 華南理工大學 |
| 主分類號： | G06T7/50 | 分類號： | G06T7/50;G06T7/62;G06T7/12;G06T7/181;G06T7/187 |
| 代理公司： | 廣州市華學知識產權代理有限公司 44245 | 代理人： | 王東東 |
| 地址： | 511458 廣東省廣州市*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 平面片 目標物體 三維物體 目標物體表面 三維空間坐標 二維圖像 分割目標 恢復目標 三維目標 物體表面 不規則 離散點 魯棒性 | ||
1.一種三維物體體積的確定方法，其特征在于，包括如下步驟：
S1拍攝場景中的目標物體，得到目標物體的二維圖像，由二維圖像獲取目標物體的深度信息，得到目標物體表面上n個離散點在世界坐標系中的三維坐標
S2沿著世界坐標系中的Z軸，按照目標物體表面上n個點在Z軸坐標的大小，將目標物體進行分割，得到多個平面片；
S3計算每個平面片的面積；
S4多個平面片的面積與其對應的分割高度乘積之和為目標物體的體積。
2.根據權利要求1所述的確定方法，其特征在于，所述S2中，若目標物體表面n個離散點在Z軸坐標值的范圍是e-f,則將目標物體切割成|e-f|個平面片，每個平面片的高度相同。
3.根據權利要求1所述的確定方法，其特征在于，所述S3中，計算每個平面片的面積Sk是由最小包圍矩形減去矩形內不規則部分的面積Sa，k是第k個平面片。
4.根據權利要求3所述的確定方法，其特征在于，計算矩形內不規則部分的面積，具體為：
先利用鄰域點估計其平面片邊界點的曲率，對于連續的邊界點且其曲率在設定的范圍內，則將這些連續的邊界點看成一段圓弧，這段圓弧的半徑是這些連續的邊界點的曲率平均值的倒數，則矩形內不規則部分的面積Sa是對應的矩形頂點到這條圓弧的兩條直線以及這段圓弧所包圍的面積；
若曲率連續為0，則表明平面片上這一段邊界為直線，計算三角形面積。
5.根據權利要求1所述的確定方法，其特征在于，所述S1中，采用攝像機拍攝場景中的目標物體，設攝像機的分辨率為L*W，其視野范圍面積為R，則世界坐標系中每一個采樣像素點代表的面積是R/(L*w)。
6.根據權利要求2所述的確定方法，其特征在于，每個平面的高度均為1。
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