[發(fā)明專利]一種前列腺穿刺機(jī)器人在審
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201810970313.8 | 申請(qǐng)日： | 2018-08-24 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN109223053A | 公開（公告）日： | 2019-01-18 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 田和強(qiáng);鄭晨玲;李建永;馬龍鑫;王晨晨;金小龍 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 山東科技大學(xué) |
| 主分類號(hào)： | A61B10/02 | 分類號(hào)： | A61B10/02 |
| 代理公司： | 青島智地領(lǐng)創(chuàng)專利代理有限公司 37252 | 代理人： | 陳海濱 |
| 地址： | 266590 山東省青島*** | 國省代碼： | 山東;37 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 絲杠機(jī)構(gòu) 探測器 穿刺針 橫向?qū)U 進(jìn)針機(jī)構(gòu) 轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu) 旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置 直線驅(qū)動(dòng)裝置 前列腺穿刺 驅(qū)動(dòng)裝置 豎向?qū)к?/a> 伺服電機(jī) 縱向?qū)к?/a> 探測器安裝 固定相連 控制系統(tǒng) 人本發(fā)明 圓盤轉(zhuǎn)動(dòng) 主軸驅(qū)動(dòng) 穿刺 配合度 底架 機(jī)器人 自動(dòng)化 | ||
1.一種前列腺穿刺機(jī)器人，包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置、探測器直線驅(qū)動(dòng)裝置、探測器轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、探測器、穿刺針驅(qū)動(dòng)裝置、穿刺針及控制系統(tǒng)，其特征在于，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置包括底架、第一伺服電機(jī)、主軸及圓盤，第一伺服電機(jī)通過主軸驅(qū)動(dòng)圓盤轉(zhuǎn)動(dòng)；探測器直線驅(qū)動(dòng)裝置包括縱向?qū)к壗z杠機(jī)構(gòu)和橫向?qū)U絲杠機(jī)構(gòu)，縱向?qū)к壗z杠機(jī)構(gòu)設(shè)在圓盤上，橫向?qū)U絲杠機(jī)構(gòu)設(shè)在縱向?qū)к壗z杠機(jī)構(gòu)的上方；探測器轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)在橫向?qū)U絲杠機(jī)構(gòu)上，探測器安裝在探測器轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)上；穿刺針驅(qū)動(dòng)裝置包括豎向?qū)к壗z杠機(jī)構(gòu)和進(jìn)針機(jī)構(gòu)，豎向?qū)к壗z杠機(jī)構(gòu)通過立板設(shè)在探測器直線驅(qū)動(dòng)裝置的一側(cè)，立板下端與圓盤固定相連；進(jìn)針機(jī)構(gòu)位于探測器轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的上方，與豎向?qū)к壗z杠機(jī)構(gòu)相連，穿刺針設(shè)在進(jìn)針機(jī)構(gòu)上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種前列腺穿刺機(jī)器人，其特征在于，縱向?qū)к壗z杠機(jī)構(gòu)通過其下方的主板固定在圓盤上，立板的下端與主板的一側(cè)固定相連；主軸豎向設(shè)在底架內(nèi)，第一伺服電機(jī)通過第一皮帶與主軸下端相連，圓盤與主軸固定相連，第一伺服電機(jī)的控制端與控制系統(tǒng)通信連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種前列腺穿刺機(jī)器人，其特征在于，縱向?qū)к壗z杠機(jī)構(gòu)和豎向?qū)к壗z杠機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)相同，均包括兩個(gè)導(dǎo)軌和第一滾珠絲杠，兩個(gè)導(dǎo)軌與第一滾珠絲杠平行布置，第一滾珠絲杠上配有第一絲母座，第一絲母座的底部與兩個(gè)導(dǎo)軌滑動(dòng)配合；第一滾珠絲杠的一端，通過第二皮帶連接第二伺服電機(jī)，第二伺服電機(jī)的控制端與控制系統(tǒng)通信連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種前列腺穿刺機(jī)器人，其特征在于，縱向?qū)к壗z杠機(jī)構(gòu)的導(dǎo)軌和第一滾珠絲杠縱向水平布置，實(shí)現(xiàn)探測器在水平面內(nèi)的縱向移動(dòng)；豎向?qū)к壗z杠機(jī)構(gòu)的導(dǎo)軌和第一滾珠絲杠豎向布置，實(shí)現(xiàn)探測器在豎直方向的移動(dòng)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種前列腺穿刺機(jī)器人，其特征在于，橫向?qū)U絲杠機(jī)構(gòu)和進(jìn)針機(jī)構(gòu)，均包括第一支架、導(dǎo)桿和第二滾珠絲杠，導(dǎo)桿和第二滾珠絲杠平行設(shè)在第一支架上，配置在第二滾珠絲杠的第二絲母座與導(dǎo)桿滑動(dòng)配合；第二滾珠絲杠的一端，通過聯(lián)軸器與第三伺服電機(jī)相連，第三伺服電機(jī)的控制端與控制系統(tǒng)通信連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述一種前列腺穿刺機(jī)器人，其特征在于，所述進(jìn)針機(jī)構(gòu)的第二絲母座上安裝有穿刺針夾具，穿刺針夾具連接穿刺針的一端，穿刺針的另一端穿出進(jìn)針機(jī)構(gòu)的第一支架外部。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述一種前列腺穿刺機(jī)器人，其特征在于，探測器轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第二支架、驅(qū)動(dòng)軸及第四伺服電機(jī)，第二支架設(shè)在橫向?qū)U絲杠機(jī)構(gòu)的第二絲母座上，驅(qū)動(dòng)軸橫向安裝在第二支架，其一端通過第三皮帶與第四伺服電機(jī)相連，另一端通過探測器夾具與探測器相連，第四伺服電機(jī)安裝在第二支架上，其控制端且與控制系統(tǒng)通信連接。
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