[發明專利]一種無人駕駛二軸電動物流車輛轉向系統及其控制方法

在審

• 申請號: 201810970191.2
• 申請日: 2018-08-24
• 公開（公告）號: CN109050656A
• 公開（公告）日: 2018-12-21
• 發明（設計）人: 王吉瑞;朱廣崗;蔣作乾;高超;魯海寧;張凱;劉入溶;魯康平;馬清文
• 申請（專利權）人: 山東蓬翔汽車有限公司
• 主分類號: B62D5/065
• 分類號: B62D5/065;B62D5/06;B62D5/09;B62D6/00;B62D113/00;B62D137/00
• 代理公司: 煙臺雙聯專利事務所(普通合伙) 37225
• 代理人: 矯智蘭

1.一種無人駕駛二軸電動物流車輛轉向系統，其特征在于，由轉向油箱（1）、電動轉向泵（2）、比例電磁閥（3）、第一轉向油缸（4）、控制器（5）、整車控制器（6）、上位機（7）、24V蓄電池（8）、動力電池（9）、第一角度傳感器（10）、第二轉向油缸（11）、第二角度傳感器（12）、第一轉向驅動橋（13）、第二轉向驅動橋（14）組成；

所述轉向油箱（1）、電動轉向泵（2）、比例電磁閥（3）、控制器（5）、整車控制器（6）、上位機（7）、24V蓄電池（8）、動力電池（9）、第一轉向驅動橋（13）、第二轉向驅動橋（14）分別與無人駕駛二軸電動物流車輛車架連接；所述第一角度傳感器（10）外殼與無人駕駛二軸電動物流車輛的第一轉向驅動橋（13）轉向節固定連接，第一角度傳感器（10）的轉軸與第一轉向驅動橋（13）主銷固定連接；所述第二角度傳感器（12）外殼與電動物流車輛的第二轉向驅動橋（14）轉向節固定連接，第二角度傳感器（12）的轉軸與第二轉向驅動橋（14）主銷固定連接；所述第一轉向油缸（4）的固定端與電動物流車輛的第一轉向驅動橋（13）橋殼連接，第一轉向油缸（4）的伸出端與第一轉向驅動橋（13）轉向節臂連接；所述第二轉向油缸（11）的固定端與電動物流車輛的第二轉向驅動橋（14）橋殼連接，第二轉向油缸（11）的伸出端與第二轉向驅動橋（14）轉向節臂連接；

所述轉向油箱（1）經進油管路與電動轉向泵（2）的進油口相通；所述電動轉向泵（2）的出油口經高壓管路與比例電磁閥（3）的進油口相通；所述比例電磁閥（3）的回油口經回油管路與轉向油箱（1）相通；所述比例電磁閥（3）的第一控制閥（15）的A、B口經高壓管路分別與第一轉向油缸（4）的油口相通，比例電磁閥（3）的第二控制閥（16）的A、B口經高壓管路分別與第二轉向油缸（11）的油口相通；

所述電動轉向泵（2）經控制線路與控制器（5）進行電連接，所述控制器（5）經高壓連接線路與動力電池（9）相連接；

所述比例電磁閥（3）、控制器（5）、整車控制器（6）、上位機（7）、動力電池（9）、第一角度傳感器（10）、第二角度傳感器（12）經低壓電源線與24V蓄電池（8）電連接，所述比例電磁閥（3）、控制器（5）、整車控制器（6）、上位機（7）、動力電池（9）、第一角度傳感器（10）、第二角度傳感器（12）經CAN線與整車CAN線連接。

2.根據權利要求1所述的一種無人駕駛二軸電動物流車輛轉向系統，其特征在于，所述控制器（5）至少包括一個DC/AC模塊（17）、一個DC/DC模塊（18）。

3.根據權利要求1所述的一種無人駕駛二軸電動物流車輛轉向系統，其特征在于，所述動力電池（9）向控制器（5）輸出高壓直流電，所述控制器（5）向電動轉向泵（2）輸出高壓交流電，所述控制器（5）向24V蓄電池（8）輸出低壓直流電。

4.根據權利要求1所述的一種無人駕駛二軸電動物流車輛轉向系統，其特征在于，所述比例電磁閥（3）為CAN通訊控制；所述比例電磁閥（3）包含第一控制閥（15）和第二控制閥（16），第一控制閥（15）控制第一轉向油缸（4）動作，第二控制閥（16）控制第二轉向油缸（11）動作，實現車輛轉向時第一轉向驅動橋（13）和第二轉向驅動橋（14）車輪的獨立控制。

5.根據權利要求1所述的一種無人駕駛二軸電動物流車輛轉向系統，其特征在于，所述電動轉向泵（2）內部集成溫度傳感器（19），所述溫度傳感器（19）檢測電動轉向泵（2）溫度，并與整車控制器（6）電連接，確保電動轉向泵（2）在合理溫度范圍內工作。

6.根據權利要求1所述的一種無人駕駛二軸電動物流車輛轉向系統，其特征在于，所述上位機（7）由工控機（20）、陀螺儀（21）、攝像頭（22）組成，所述工控機（20）處理陀螺儀（21）、攝像頭（22）反饋回的信息并與整車控制器（6）通訊，向整車控制器（6）下達大角度轉向指令或小角度修正指令。