[發(fā)明專利]速度控制方法、裝置及計算機可讀存儲介質(zhì)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201810970000.2 | 申請日： | 2018-08-24 |
| 公開（公告）號： | CN110377065B | 公開（公告）日： | 2022-11-08 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 余衛(wèi)勇;張強 | 申請（專利權(quán)）人： | 北京京東乾石科技有限公司 |
| 主分類號： | G05D13/62 | 分類號： | G05D13/62 |
| 代理公司： | 中國貿(mào)促會專利商標事務(wù)所有限公司 11038 | 代理人： | 姜雍;劉劍波 |
| 地址： | 100176 北京市大興區(qū)北京經(jīng)濟技*** | 國省代碼： | 北京;11 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 速度 控制 方法 裝置 計算機 可讀 存儲 介質(zhì) | ||
1.一種速度控制方法，包括：
在目標以任意的初始加速度及初始速度從起點出發(fā)的情況下，利用起點至終點的路程重新確定目標的加加速度絕對值JB；
控制目標以JB、0或-JB為加加速度從起點經(jīng)過最短時間運動至終點，使得目標以零加速度以及指定的運動速度到達終點；
其中，在目標的初始加速度a0不小于零的情況下，利用起點至終點的路程重新確定目標的第一加加速度絕對值JB1；
控制目標從起點以-JB1為加加速度加速至再以JB1、0或-JB1為加加速度減速至終點速度ve；
或者，在目標的初始加速度a0不小于零的情況下，利用起點至終點的路程重新確定目標的第一加加速度絕對值JB1；
控制目標從起點以JB1、0或-JB1為加加速度加速至終點速度ve。
2.如權(quán)利要求1所述的速度控制方法，其中，
若其中aB表示目標的最大限制加速度的絕對值，則控制目標在第一預設(shè)時間內(nèi)以-JB1進行減加速，在第二預設(shè)時間內(nèi)以-JB1進行加減速，在第三預設(shè)時間內(nèi)以-aB進行勻減速，在第四時間內(nèi)以JB1進行減減速；
若則控制目標在第五預設(shè)時間內(nèi)以-JB1進行減加速，在第六預設(shè)時間內(nèi)以-JB1進行加減速，在第七預設(shè)時間內(nèi)以JB1進行減減速。
3.如權(quán)利要求1所述的速度控制方法，其中，
若則控制目標在第八預設(shè)時間內(nèi)以JB1進行加加速，在第九預設(shè)時間內(nèi)以-JB1進行減加速；
若則控制目標在第十預設(shè)時間內(nèi)以JB1進行加加速，在第十一預設(shè)時間內(nèi)以aB進行勻加速，在第十二預設(shè)時間內(nèi)以-JB1進行減加速。
4.如權(quán)利要求1所述的速度控制方法，其中，在目標的初始加速度a0小于零的情況下，利用起點至終點的路程重新確定目標的第二加加速度絕對值JB2；
控制目標從起點以JB2加加速度減速至再以JB2、0或-JB2為加加速度加速至終點速度ve。
5.如權(quán)利要求1所述的速度控制方法，其中，在目標的初始加速度a0小于零的情況下，利用起點至終點的路程重新確定目標的第二加加速度絕對值JB2；
控制目標從起點以JB2、0或-JB2為加加速度減速至終點速度ve。
6.如權(quán)利要求4所述的速度控制方法，其中，
若則控制目標在第十三預設(shè)時間內(nèi)以JB2進行減減速，在第十四預設(shè)時間內(nèi)以JB2進行加加速，在第十五預設(shè)時間內(nèi)以aB進行勻加速，在第十六預設(shè)時間內(nèi)以-JB2進行減加速；
若則控制目標在第十七預設(shè)時間內(nèi)以JB2進行減減速，在第十八預設(shè)時間內(nèi)以JB2進行加加速，在第十九預設(shè)時間內(nèi)以-JB2進行減加速。
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