[發明專利]一種水下滑翔機及無人潛航器的收放裝置

有效

• 申請號: 201810969638.4
• 申請日: 2018-08-23
• 公開（公告）號: CN109050839B
• 公開（公告）日: 2023-08-22
• 發明（設計）人: 何法明;劉曉晨;丁丕伍
• 申請（專利權）人: 青島晨明海洋裝備技術有限公司
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52;B63B27/00;B25J9/00
• 代理公司: 北京挺立專利事務所(普通合伙) 11265
• 代理人: 賈楠楠

本發明公開了一種水下滑翔機及無人潛航器的收放裝置，一種水下滑翔機及無人潛航器的收放裝置，包括底架，所述底架上安裝有同步帶水平傳輸組件，所述底架上安裝有軌道，所述軌道上滑動連接有移動小車，且移動小車的下表面固定連接在同步帶水平傳輸組件上，所述移動小車上設有回收機械手組件，所述移動小車上轉動連接有收放翻轉架組件，所述收放翻轉架組件上設有滑翔機，所述移動小車與收放翻轉架組件之間共同對稱轉動連接有兩個翻轉油缸。優點在于：本發明結構巧妙，造價和使用費用較低，受風浪影響較小，降低設備出現損壞和人員傷亡的幾率，不需要人工進行套繩操作，節省工作人員大量的時間和精力。

技術領域

本發明涉及水下滑翔機回收技術領域，尤其涉及一種水下滑翔機及無人潛航器的收放裝置。

背景技術

水下滑翔機是一種新型的水下機器人，由于其利用凈浮力和姿態角調整獲得推進力，能源消耗極小，只在調整凈浮力和姿態角時消耗少量能源，并且具有效率高、續航力大的特點。雖然水下滑翔機的航行速度較慢，但其制造成本和維護費用低、可重復使用、并可大量投放等特點，滿足了長時間、大范圍海洋探索的需要。但由于受到海上風浪的影響，水下滑翔機回收一直是世界性的難題，作業過程比較困難。

目前回收主要有三種方式：

1、采用浮船塢型和升降平臺進行水下對接回收作業，雖然能減小風浪的影響，但是需要專用支持母船，且專用母船造價和使用費用昂貴，不適合國內現狀。

2、在水面上用母船起吊回收，一般都需要工作人員乘坐機動艇靠近水下機器人完成與回收機構的對接；該作業方式受風浪影響較大，當海況差時容易出現設備損壞和人員傷亡的情況。

3、直接利用船上水手工作人員等，使用較長的套桿和導繩，待到水下滑翔機靠近船只時，人工進行套繩操作，然后使用起吊裝置將水下滑翔機起吊至甲板。同樣的，這種方法費時費力，受風浪的影響較大，當海況惡劣時，套繩的操作變得極為困難，另外，其它的類似水下滑翔機外形的，比如類似筒狀、棒狀的水下、水面航行器的布放和回收同樣存在以上嚴峻的問題。

為此，我們提出一種水下滑翔機及無人潛航器的收放裝置來解決上述問題。

發明內容

本發明的目的是為了解決現有技術中水下滑翔機回收費時費力，受風浪的影響較大、專用母船造價和使用費用昂貴的問題，而提出的一種水下滑翔機及無人潛航器的收放裝置。

為了實現上述目的，本發明采用了如下技術方案：一種水下滑翔機及無人潛航器的收放裝置，包括底架，所述底架上安裝有同步帶水平傳輸組件，所述底架上安裝有軌道，所述軌道上滑動連接有移動小車，且移動小車的下表面固定連接在同步帶水平傳輸組件上，所述移動小車上設有回收機械手組件，所述移動小車上轉動連接有收放翻轉架組件，所述收放翻轉架組件上設有滑翔機，所述移動小車與收放翻轉架組件之間共同對稱轉動連接有兩個翻轉油缸。

在上述的水下滑翔機及無人潛航器的收放裝置中，所述同步帶水平傳輸組件由對稱設置的兩個安裝架、兩個同步輪、一個同步帶和一個擺線式液壓馬達組成，所述底架上對稱安裝有兩個安裝架，每個所述安裝架上均安裝有同步輪，其中一個所述安裝架的側壁上安裝有擺線式液壓馬達，且擺線式液壓馬達與同步輪的安裝軸焊接，兩個所述同步輪上共同安裝有同步帶，且移動小車的下表面固定連接在同步帶上。

在上述的水下滑翔機及無人潛航器的收放裝置中，所述回收機械手組件由底座、底座轉盤、大臂、連接座、手臂長桿和機械抓手組成，所述移動小車的上表面固定連接有底座，所述底座上轉動連接有底座轉盤，所述底座轉盤上轉動連接有大臂，所述大臂上轉動連接有連接座，所述連接座上轉動連接有手臂長桿，所述手臂長桿遠離大臂的一端安裝有機械抓手，所述底座轉盤與底座轉動連接的軸上安裝有第一螺旋擺動油缸，所述底座轉盤與大臂轉動連接的軸上安裝有第二螺旋擺動油缸和第一直線液壓缸，所述大臂與連接座轉動連接的軸上安裝有第三螺旋擺動油缸，所述連接座與手臂長桿轉動連接的軸上安裝有第四螺旋擺動油缸。