[發明專利]一種工業機器人協同作業的方法及系統

有效

• 申請號: 201810969402.0
• 申請日: 2018-08-23
• 公開（公告）號: CN109100988B
• 公開（公告）日: 2021-02-02
• 發明（設計）人: 李麗麗;龍建佑;王鴻博
• 申請（專利權）人: 順德職業技術學院
• 主分類號: G05B19/414
• 分類號: G05B19/414
• 代理公司: 廣東廣盈專利商標事務所(普通合伙) 44339
• 代理人: 李俊

1.一種工業機器人協同作業的方法，其特征在于，多個工業機器人間組網通信的系統包括：若干個用戶終端、以及與用戶終端相連接通信的工業機器人、用戶終端和工業機器人間采用BLE技術進行通信，每個工業機器人上具有BLE模塊、WiFi模組、形變傳感器和處理器；用戶終端采用APP客戶端模式向工業機器人發送各種指令，工業機器人中的處理器對各種指令進行解析處理，然后根據各種指令完成實現各種控制過程；形變傳感器位于機器人的本體設備上，形變傳感器檢測用戶作用在形變傳感器的壓力值，將壓力值轉化成所對應的壓力信號值，該壓力信號值范圍對應于不同的工業機器人的協同操作指令，所述協同操作指令由用戶端基于用戶終端來進行設定；

所述方法包括以下步驟：

基于第一工業機器人上的形變傳感器檢測用戶作用在所述形變傳感器的壓力值；

將所述壓力值轉化成所對應的壓力信號值；

基于所述壓力信號值判斷所述壓力信號值所處于的信號取值范圍；

基于所述信號取值范圍解析所對應的用戶操作指令，解析所述用戶操作指令的指令類型；

在解析所述用戶操作指令為單向協同作業指令時，基于設備信息列表獲取單向協同作業指令所對應的IP地址，并采用既定的端口和IP地址向所對應的第二工業機器人發送單向協同作業指令；

在解析出用戶操作指令為多向協同作業指令時，將所述多向協同作業指令生成WIFI技術所能廣播的UDP廣播包，并將所述UDP廣播包基于第一工業機器人所對應的WiFi模組發送至多個所需協同作業的工業機器人。

2.如權利要求1所述的工業機器人協同作業的方法，其特征在于，所述用戶操作指令封裝有：工業機器人ID和協同作業指令。

3.如權利要求2所述的工業機器人協同作業的方法，其特征在于，所述方法還包括：

第一工業機器人收到WiFi熱點發送的UDP單播或者廣播的設備信息列表后，第一工業機器人緩存所述設備信息列表；或者

第一工業機器人收到下一次WiFi熱點發送的UDP單播或者廣播的設備信息列表后，第一工業機器人刷新所述設備信息列表。

4.如權利要求3所述的工業機器人協同作業的方法，其特征在于，所述設備信息列表包括：連接到所述WiFi熱點下的所有工業機器人ID、連接到所述WiFi熱點下的工業機器人IP地址。

5.如權利要求4所述的工業機器人協同作業的方法，其特征在于，所述在解析所述用戶操作指令為單向協同作業指令時，基于設備信息列表獲取單向協同指令所對應的IP地址，并采用既定的端口和IP地址向所對應的第二工業機器人發送單向協同作業指令包括：

在第一工業機器人解析所述用戶操作指令為單向協同作業指令時，解析出所述用戶操作指令中工業機器人ID所對應通信的第二工業機器人，并基于設備信息列表中搜尋第二工業機器人的IP地址，并采用既定的端口和IP地址向第二工業機器人發送單向協同作業指。

6.一種工業機器人協同作業的系統，其特征在于，所述系統執行如權利要求1至5任一項所述的方法。