[發明專利]一種面向動態泊車環境的同時定位及混合地圖構建方法

有效

• 申請號: 201810969002.X
• 申請日: 2018-08-23
• 公開（公告）號: CN109186586B
• 公開（公告）日: 2022-03-18
• 發明（設計）人: 楊毅;王健行;蔣斯坦;唐笛;付夢印
• 申請（專利權）人: 北京理工大學
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G06T7/80
• 代理公司: 北京理工大學專利中心 11120
• 代理人: 李微微;仇蕾安

1.一種面向動態泊車環境的同時定位及混合地圖構建方法，其特征在于，使用全景立體視覺系統獲得環境的實時雙目全景圖像，針對獲得的每一幀雙目全景圖像，采用如下步驟進行處理：

步驟S1：針對當前幀的雙目全景圖像，基于視覺SLAM方法進行相機位姿估計及環境特征點地圖的構建；在環境特征點地圖中，基于步驟S3利用上一幀雙目全景圖像獲得的圖像語義信息對特征點賦予語義信息，并將屬于動態語義目標的特征點剔除；最后，使用數據關聯后的特征地圖進行匹配獲得車輛位姿；

步驟S2：利用當前幀的雙目全景圖像通過雙目稠密匹配算法完成停車場環境的三維稠密重建，構建三維稠密點云地圖；再通過柵格化方法對三維稠密點圖地圖進行處理，獲得停車場環境的三維柵格地圖；最后使用體素擴展和融合算法將柵格地圖中的自由空間聚類成多個凸集，以此提取環境拓撲路網結構，構建環境的拓撲地圖；

步驟S3：針對當前幀的雙目全景圖像，提取停車場環境的語義信息，并結合所述車輛位姿構建語義地圖；將三維柵格地圖、拓撲地圖以及語義地圖進行地圖融合，構建用于車輛路徑規劃及導航的拓撲-語義混合地圖。

2.如權利要求1所述的一種面向動態泊車環境的同時定位及混合地圖構建方法，其特征在于，在步驟S3中構建拓撲-語義混合地圖時，將語義地圖中的停車位信息作為拓撲地圖中的節點，與拓撲地圖中的路網結構進行連通，從而構建拓撲-語義混合地圖。

3.如權利要求1或2所述的一種面向動態泊車環境的同時定位及混合地圖構建方法，其特征在于，步驟S1中，基于視覺SLAM方法進行相機位姿估計及環境特征點地圖構建的具體方法為：對圖像進行ORB特征提取、特征匹配、相鄰幀間匹配、后端優化以及回環檢測。