[發明專利]一種采煤機截割控制系統及截割軌跡規劃方法

在審

• 申請號: 201810968609.6
• 申請日: 2018-08-23
• 公開（公告）號: CN109166113A
• 公開（公告）日: 2019-01-08
• 發明（設計）人: 劉送永;杜長龍;江紅祥
• 申請（專利權）人: 江蘇中機礦山設備有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T5/00;G06K9/62
• 代理公司: 徐州市淮海專利事務所 32205
• 代理人: 李鵬

1.一種采煤機截割控制系統，其特征在于，包括多個圖像獲取模塊(2)、一個數據處理模塊(3)和采煤機主體(1)上的一滾筒高度控制模塊(4)，所述各圖像獲取模塊(2)分別設置在待截割面(10)前方布設的各個液壓支架(20)上，各圖像獲取模塊(2)皆正對待截割面(10)，且各圖像獲取模塊(2)皆與數據處理模塊(3)的輸入端電連接；滾筒高度控制模塊(4)包括PLC控制系統，所述數據處理模塊(3)的輸出端與PLC控制系統的輸入端連接，且PLC控制系統通過電液比例控制閥與采煤機主體(1)上的滾筒調高液壓部件連接。

2.根據權利要求1所述的采煤機截割控制系統，其特征在于，所述圖像獲取模塊(2)包括上下布置的隔爆型探照燈(2-3)和CCD攝像機(2-5)隔爆型探照燈(2-3)和CCD攝像機(2-5)皆置于安裝殼體(2-1)中，所述安裝殼體(2-1)上與CCD攝像機(2-5)的鏡頭相對的一側設有外開式旋轉門(2-4)，所述外開式旋轉門(2-4)的門軸與一步進電機(2-2)的輸出軸對接且由步進電機(2-2)驅動旋轉。

3.根據權利要求1所述的采煤機截割控制系統，其特征在于，所述數據處理模塊(3)為嵌入式微處理器系統，型號為LPC2210；所述PLC控制系統為三菱FX2n-80MR-ES/UL型PLC控制器。

4.一種采煤機截割軌跡規劃方法，其特征在于，包括如下步驟：

第一步、在未截割前對大量的可作為學習樣本的待截割面(10)的煤巖圖像分別進行霧塵圖像復原處理并去噪，對灰度共生矩陣的紋理統計量進行提取，然后利用支持向量機訓練區分煤巖；

第二步、對CCD攝像機(2-5)拍攝的圖像進行霧塵圖像復原處理并去噪，然后將圖像橫向劃分成若干區域，將每個區域灰度共生矩陣的紋理統計量輸入支持向量機進行分類，識別出每個區域的煤巖狀況，并在此基礎上，區分判斷出待截割面(10)上的煤壁與頂巖；

第三步、對待截割面(10)建立坐標系，利用每個CCD攝像機(2-5)拍攝的圖像所判斷出的頂板與煤層的分界點繪制平滑連線，并進行平移即可作為滾筒中心的移動路徑。