[發(fā)明專利]物品堆放裝置以及機(jī)器學(xué)習(xí)裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810967066.6
• 申請(qǐng)日: 2018-08-23
• 公開（公告）號(hào): CN109421071B
• 公開（公告）日: 2021-02-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 并木勇太
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 發(fā)那科株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B25J13/00
• 分類號(hào): B25J13/00
• 代理公司: 北京銀龍知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11243
• 代理人: 曾賢偉;范勝杰

1.一種物品堆放裝置，其控制機(jī)器人將設(shè)置于設(shè)置場所的多個(gè)物品堆放到配置場所，其特征在于，

所述物品堆放裝置具有：機(jī)器學(xué)習(xí)裝置，其學(xué)習(xí)針對(duì)所述配置場所的配置狀態(tài)和堆放對(duì)象物品的信息來推定該物品在所述配置場所中的配置，

所述機(jī)器學(xué)習(xí)裝置具有：

狀態(tài)觀測(cè)部，其觀測(cè)表示所述配置場所的配置狀態(tài)的配置狀態(tài)數(shù)據(jù)、以及表示堆放對(duì)象物品的信息的物品信息數(shù)據(jù)作為表示環(huán)境當(dāng)前狀態(tài)的狀態(tài)變量；

標(biāo)簽數(shù)據(jù)取得部，其取得物品配置數(shù)據(jù)作為標(biāo)簽數(shù)據(jù)，該物品配置數(shù)據(jù)包含表示所述物品在所述配置場所中的配置的信息以及所述物品的臨時(shí)放置有關(guān)的信息；以及

學(xué)習(xí)部，其使用所述狀態(tài)變量和所述標(biāo)簽數(shù)據(jù)，將所述配置狀態(tài)數(shù)據(jù)和所述物品信息數(shù)據(jù)與所述物品配置數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)起來進(jìn)行學(xué)習(xí)。

2.一種物品堆放裝置，其控制機(jī)器人將設(shè)置于設(shè)置場所的多個(gè)物品堆放到配置場所，其特征在于，

所述物品堆放裝置具有：機(jī)器學(xué)習(xí)裝置，其學(xué)習(xí)針對(duì)所述配置場所的配置狀態(tài)和堆放對(duì)象物品的信息來推定該物品在所述配置場所中的配置，

所述機(jī)器學(xué)習(xí)裝置具有：

狀態(tài)觀測(cè)部，其觀測(cè)表示所述配置場所的配置狀態(tài)的配置狀態(tài)數(shù)據(jù)、以及表示堆放對(duì)象物品的信息的物品信息數(shù)據(jù)作為表示環(huán)境當(dāng)前狀態(tài)的狀態(tài)變量；

標(biāo)簽數(shù)據(jù)取得部，其取得表示所述物品在所述配置場所中的配置的物品配置數(shù)據(jù)作為標(biāo)簽數(shù)據(jù)；以及

學(xué)習(xí)部，其使用所述狀態(tài)變量和所述標(biāo)簽數(shù)據(jù)，將所述配置狀態(tài)數(shù)據(jù)和所述物品信息數(shù)據(jù)與所述物品配置數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)起來進(jìn)行學(xué)習(xí)，

所述學(xué)習(xí)部具有：

誤差計(jì)算部，其使用所述狀態(tài)變量和所述標(biāo)簽數(shù)據(jù)，計(jì)算從所述配置狀態(tài)數(shù)據(jù)和所述物品信息數(shù)據(jù)導(dǎo)出所述物品配置數(shù)據(jù)的相關(guān)性模型與從預(yù)先準(zhǔn)備的訓(xùn)練數(shù)據(jù)識(shí)別的相關(guān)性特征之間的誤差；以及

模型更新部，其更新所述相關(guān)性模型使得縮小所述誤差。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的物品堆放裝置，其特征在于，

所述物品信息數(shù)據(jù)至少包含多個(gè)物品的信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的物品堆放裝置，其特征在于，

所述學(xué)習(xí)部通過多層結(jié)構(gòu)來運(yùn)算所述狀態(tài)變量和所述標(biāo)簽數(shù)據(jù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的物品堆放裝置，其特征在于，

所述機(jī)器學(xué)習(xí)裝置還具有：推定結(jié)果輸出部，其根據(jù)所述學(xué)習(xí)部的學(xué)習(xí)結(jié)果，輸出所述物品在所述配置場所中的配置的推定結(jié)果。

6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的物品堆放裝置，其特征在于，

所述機(jī)器學(xué)習(xí)裝置存在于云服務(wù)器上。

7.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的物品堆放裝置，其特征在于，

所述機(jī)器學(xué)習(xí)裝置使用多個(gè)物品堆放裝置取得到的所述狀態(tài)變量和所述標(biāo)簽數(shù)據(jù)來進(jìn)行學(xué)習(xí)。

8.一種機(jī)器學(xué)習(xí)裝置，其學(xué)習(xí)在將設(shè)置于設(shè)置場所的多個(gè)物品堆放到配置場所的作業(yè)中針對(duì)所述配置場所的配置狀態(tài)和堆放對(duì)象物品的信息來推定該物品在所述配置場所中的配置，其特征在于，所述機(jī)器學(xué)習(xí)裝置具有：

狀態(tài)觀測(cè)部，其觀測(cè)表示所述配置場所的配置狀態(tài)的配置狀態(tài)數(shù)據(jù)、以及表示堆放對(duì)象物品的信息的物品信息數(shù)據(jù)作為表示環(huán)境當(dāng)前狀態(tài)的狀態(tài)變量；

標(biāo)簽數(shù)據(jù)取得部，其取得物品配置數(shù)據(jù)作為標(biāo)簽數(shù)據(jù)，該物品配置數(shù)據(jù)包含表示所述物品在所述配置場所中的配置的信息以及所述物品的臨時(shí)放置有關(guān)的信息；以及

學(xué)習(xí)部，其使用所述狀態(tài)變量和所述標(biāo)簽數(shù)據(jù)，將所述配置狀態(tài)數(shù)據(jù)和所述物品信息數(shù)據(jù)與所述物品配置數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)起來進(jìn)行學(xué)習(xí)。

9.一種機(jī)器學(xué)習(xí)裝置，其學(xué)習(xí)在將設(shè)置于設(shè)置場所的多個(gè)物品堆放到配置場所的作業(yè)中針對(duì)所述配置場所的配置狀態(tài)和堆放對(duì)象物品的信息來推定該物品在所述配置場所中的配置，其特征在于，所述機(jī)器學(xué)習(xí)裝置具有：

狀態(tài)觀測(cè)部，其觀測(cè)表示所述配置場所的配置狀態(tài)的配置狀態(tài)數(shù)據(jù)、以及表示堆放對(duì)象物品的信息的物品信息數(shù)據(jù)作為表示環(huán)境當(dāng)前狀態(tài)的狀態(tài)變量；

標(biāo)簽數(shù)據(jù)取得部，其取得表示所述物品在所述配置場所中的配置的物品配置數(shù)據(jù)作為標(biāo)簽數(shù)據(jù)；以及

學(xué)習(xí)部，其使用所述狀態(tài)變量和所述標(biāo)簽數(shù)據(jù)，將所述配置狀態(tài)數(shù)據(jù)和所述物品信息數(shù)據(jù)與所述物品配置數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)起來進(jìn)行學(xué)習(xí)，

所述學(xué)習(xí)部具有：

誤差計(jì)算部，其使用所述狀態(tài)變量和所述標(biāo)簽數(shù)據(jù)，計(jì)算從所述配置狀態(tài)數(shù)據(jù)和所述物品信息數(shù)據(jù)導(dǎo)出所述物品配置數(shù)據(jù)的相關(guān)性模型與從預(yù)先準(zhǔn)備的訓(xùn)練數(shù)據(jù)識(shí)別的相關(guān)性特征之間的誤差；以及

模型更新部，其更新所述相關(guān)性模型使得縮小所述誤差。