[發(fā)明專利]一種運(yùn)動(dòng)物體跟蹤方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810963325.8
• 申請(qǐng)日: 2018-08-22
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109146916B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-02-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李樹(shù)奎
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江大華技術(shù)股份有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/215
• 分類號(hào): G06T7/215;G06T7/246;G06K9/00
• 代理公司: 北京同達(dá)信恒知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11291
• 代理人: 黃志華

1.一種運(yùn)動(dòng)物體跟蹤方法，其特征在于，所述方法包括：

針對(duì)連續(xù)幀圖像中的每幀圖像，將該幀圖像按照預(yù)設(shè)的規(guī)則劃分為至少兩個(gè)子圖像，并確定每相鄰兩個(gè)子圖像的分割線；

針對(duì)所述每幀圖像的每個(gè)子圖像中的每個(gè)目標(biāo)物體，根據(jù)該目標(biāo)物體的坐標(biāo)信息，判斷該目標(biāo)物體是否在該子圖像的分割線處，如果是，當(dāng)該幀圖像的上一幀圖像對(duì)應(yīng)的子圖像中未出現(xiàn)該目標(biāo)物體時(shí)，將該目標(biāo)物體確定為運(yùn)動(dòng)物體，或者，當(dāng)該幀圖像的上一幀圖像對(duì)應(yīng)的子圖像中出現(xiàn)該目標(biāo)物體時(shí)，基于該子圖像和該幀圖像的上一幀圖像對(duì)應(yīng)的子圖像，采用運(yùn)動(dòng)物體檢測(cè)算法，判斷該目標(biāo)物體為運(yùn)動(dòng)物體時(shí)，將該目標(biāo)物體確定為運(yùn)動(dòng)物體；

跟蹤每個(gè)運(yùn)動(dòng)物體；

所述針對(duì)所述每幀圖像的每個(gè)子圖像中的每個(gè)目標(biāo)物體，根據(jù)該目標(biāo)物體的坐標(biāo)信息，判斷該目標(biāo)物體是否在該子圖像的分割線處包括：

針對(duì)所述每幀圖像，將該幀圖像的每個(gè)子圖像，分別發(fā)送至對(duì)應(yīng)的數(shù)字信號(hào)處理器DSP；針對(duì)每個(gè)子圖像中的每個(gè)目標(biāo)物體，通過(guò)對(duì)應(yīng)的數(shù)字信號(hào)處理器DSP根據(jù)該目標(biāo)物體的坐標(biāo)信息，判斷該目標(biāo)物體是否在該子圖像的分割線處。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，如果該目標(biāo)物體不在該子圖像的分割線處，所述方法還包括：

基于該子圖像和該幀圖像的上一幀圖像對(duì)應(yīng)的子圖像，采用運(yùn)動(dòng)物體檢測(cè)算法，判斷該目標(biāo)物體是否為運(yùn)動(dòng)物體；

如果是，將該目標(biāo)物體確定為運(yùn)動(dòng)物體；并跟蹤該運(yùn)動(dòng)物體。

3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，確定每個(gè)運(yùn)動(dòng)物體之后，跟蹤每個(gè)運(yùn)動(dòng)物體之前，所述方法還包括：

根據(jù)該幀圖像的每相鄰兩個(gè)子圖像的分割線，確定每相鄰兩個(gè)子圖像的分割線序號(hào)，根據(jù)每相鄰兩個(gè)子圖像的分割線序號(hào)合并相鄰的子圖像，并為分割線處的每個(gè)運(yùn)動(dòng)物體添加分割線序號(hào)；其中，相鄰兩個(gè)子圖像中的分割線處的運(yùn)動(dòng)物體的分割線序號(hào)相同；

將分割線序號(hào)相同的兩個(gè)運(yùn)動(dòng)物體作為一個(gè)運(yùn)動(dòng)物體。

4.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述將分割線序號(hào)相同的兩個(gè)運(yùn)動(dòng)物體作為一個(gè)運(yùn)動(dòng)物體之前，所述方法還包括：

針對(duì)該幀圖像的每相鄰兩個(gè)子圖像，判斷該相鄰兩個(gè)子圖像的分割線序號(hào)相同的兩個(gè)運(yùn)動(dòng)物體包含分割線上的相同像素點(diǎn)的數(shù)量是否都大于預(yù)設(shè)的數(shù)量閾值，如果是，進(jìn)行后續(xù)步驟。

5.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述將分割線序號(hào)相同的兩個(gè)運(yùn)動(dòng)物體作為一個(gè)運(yùn)動(dòng)物體后，跟蹤每個(gè)運(yùn)動(dòng)物體之前，所述方法還包括：

針對(duì)在該幀圖像中未被確定為運(yùn)動(dòng)物體的每個(gè)目標(biāo)物體，判斷該目標(biāo)物體在該幀圖像的上一幀圖像和該幀圖像的下一幀圖像中是否均被確定為運(yùn)動(dòng)物體，如果是，在該幀圖像中將該目標(biāo)物體確定為運(yùn)動(dòng)物體。

6.一種運(yùn)動(dòng)物體跟蹤裝置，其特征在于，所述裝置包括：

劃分模塊，用于針對(duì)連續(xù)幀圖像中的每幀圖像，將該幀圖像按照預(yù)設(shè)的規(guī)則劃分為至少兩個(gè)子圖像，并確定每相鄰兩個(gè)子圖像的分割線；

確定模塊，用于針對(duì)所述每幀圖像的每個(gè)子圖像中的每個(gè)目標(biāo)物體，根據(jù)該目標(biāo)物體的坐標(biāo)信息，判斷該目標(biāo)物體是否在該子圖像的分割線處，如果是，當(dāng)該幀圖像的上一幀圖像對(duì)應(yīng)的子圖像中未出現(xiàn)該目標(biāo)物體時(shí)，將該目標(biāo)物體確定為運(yùn)動(dòng)物體，或者，當(dāng)該幀圖像的上一幀圖像對(duì)應(yīng)的子圖像中出現(xiàn)該目標(biāo)物體時(shí)，基于該子圖像和該幀圖像的上一幀圖像對(duì)應(yīng)的子圖像，采用運(yùn)動(dòng)物體檢測(cè)算法，判斷該目標(biāo)物體為運(yùn)動(dòng)物體時(shí)，將該目標(biāo)物體確定為運(yùn)動(dòng)物體；

跟蹤模塊，用于跟蹤每個(gè)運(yùn)動(dòng)物體；

所述確定模塊，具體用于針對(duì)所述每幀圖像，將該幀圖像的每個(gè)子圖像，分別發(fā)送至對(duì)應(yīng)的數(shù)字信號(hào)處理器DSP；針對(duì)每個(gè)子圖像中的每個(gè)目標(biāo)物體，通過(guò)對(duì)應(yīng)的數(shù)字信號(hào)處理器DSP根據(jù)該目標(biāo)物體的坐標(biāo)信息，判斷該目標(biāo)物體是否在該子圖像的分割線處。

7.如權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，如果該目標(biāo)物體不在該子圖像的分割線處，所述確定模塊，還用于基于該子圖像和該幀圖像的上一幀圖像對(duì)應(yīng)的子圖像，采用運(yùn)動(dòng)物體檢測(cè)算法，判斷該目標(biāo)物體是否為運(yùn)動(dòng)物體；如果是，將該目標(biāo)物體確定為運(yùn)動(dòng)物體；并跟蹤該運(yùn)動(dòng)物體。