[發明專利]一種運動物體跟蹤方法及裝置

有效

• 申請號: 201810963325.8
• 申請日: 2018-08-22
• 公開（公告）號: CN109146916B
• 公開（公告）日: 2021-02-02
• 發明（設計）人: 李樹奎
• 申請（專利權）人: 浙江大華技術股份有限公司
• 主分類號: G06T7/215
• 分類號: G06T7/215;G06T7/246;G06K9/00
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 黃志華

1.一種運動物體跟蹤方法，其特征在于，所述方法包括：

針對連續幀圖像中的每幀圖像，將該幀圖像按照預設的規則劃分為至少兩個子圖像，并確定每相鄰兩個子圖像的分割線；

針對所述每幀圖像的每個子圖像中的每個目標物體，根據該目標物體的坐標信息，判斷該目標物體是否在該子圖像的分割線處，如果是，當該幀圖像的上一幀圖像對應的子圖像中未出現該目標物體時，將該目標物體確定為運動物體，或者，當該幀圖像的上一幀圖像對應的子圖像中出現該目標物體時，基于該子圖像和該幀圖像的上一幀圖像對應的子圖像，采用運動物體檢測算法，判斷該目標物體為運動物體時，將該目標物體確定為運動物體；

跟蹤每個運動物體；

所述針對所述每幀圖像的每個子圖像中的每個目標物體，根據該目標物體的坐標信息，判斷該目標物體是否在該子圖像的分割線處包括：

針對所述每幀圖像，將該幀圖像的每個子圖像，分別發送至對應的數字信號處理器DSP；針對每個子圖像中的每個目標物體，通過對應的數字信號處理器DSP根據該目標物體的坐標信息，判斷該目標物體是否在該子圖像的分割線處。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，如果該目標物體不在該子圖像的分割線處，所述方法還包括：

基于該子圖像和該幀圖像的上一幀圖像對應的子圖像，采用運動物體檢測算法，判斷該目標物體是否為運動物體；

如果是，將該目標物體確定為運動物體；并跟蹤該運動物體。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，確定每個運動物體之后，跟蹤每個運動物體之前，所述方法還包括：

根據該幀圖像的每相鄰兩個子圖像的分割線，確定每相鄰兩個子圖像的分割線序號，根據每相鄰兩個子圖像的分割線序號合并相鄰的子圖像，并為分割線處的每個運動物體添加分割線序號；其中，相鄰兩個子圖像中的分割線處的運動物體的分割線序號相同；

將分割線序號相同的兩個運動物體作為一個運動物體。

4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述將分割線序號相同的兩個運動物體作為一個運動物體之前，所述方法還包括：

針對該幀圖像的每相鄰兩個子圖像，判斷該相鄰兩個子圖像的分割線序號相同的兩個運動物體包含分割線上的相同像素點的數量是否都大于預設的數量閾值，如果是，進行后續步驟。

5.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述將分割線序號相同的兩個運動物體作為一個運動物體后，跟蹤每個運動物體之前，所述方法還包括：

針對在該幀圖像中未被確定為運動物體的每個目標物體，判斷該目標物體在該幀圖像的上一幀圖像和該幀圖像的下一幀圖像中是否均被確定為運動物體，如果是，在該幀圖像中將該目標物體確定為運動物體。

6.一種運動物體跟蹤裝置，其特征在于，所述裝置包括：

劃分模塊，用于針對連續幀圖像中的每幀圖像，將該幀圖像按照預設的規則劃分為至少兩個子圖像，并確定每相鄰兩個子圖像的分割線；

確定模塊，用于針對所述每幀圖像的每個子圖像中的每個目標物體，根據該目標物體的坐標信息，判斷該目標物體是否在該子圖像的分割線處，如果是，當該幀圖像的上一幀圖像對應的子圖像中未出現該目標物體時，將該目標物體確定為運動物體，或者，當該幀圖像的上一幀圖像對應的子圖像中出現該目標物體時，基于該子圖像和該幀圖像的上一幀圖像對應的子圖像，采用運動物體檢測算法，判斷該目標物體為運動物體時，將該目標物體確定為運動物體；

跟蹤模塊，用于跟蹤每個運動物體；

所述確定模塊，具體用于針對所述每幀圖像，將該幀圖像的每個子圖像，分別發送至對應的數字信號處理器DSP；針對每個子圖像中的每個目標物體，通過對應的數字信號處理器DSP根據該目標物體的坐標信息，判斷該目標物體是否在該子圖像的分割線處。

7.如權利要求6所述的裝置，其特征在于，如果該目標物體不在該子圖像的分割線處，所述確定模塊，還用于基于該子圖像和該幀圖像的上一幀圖像對應的子圖像，采用運動物體檢測算法，判斷該目標物體是否為運動物體；如果是，將該目標物體確定為運動物體；并跟蹤該運動物體。