[發(fā)明專(zhuān)利]無(wú)人機(jī)地面翻滾方法、裝置、無(wú)人機(jī)及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810957194.2
• 申請(qǐng)日: 2018-08-21
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108958279A
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-12-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王飛;高強(qiáng);牛錫亮
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 上海歌爾泰克機(jī)器人有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05D1/08
• 分類(lèi)號(hào): G05D1/08;G05D1/10
• 代理公司: 深圳市世紀(jì)恒程知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 44287
• 代理人: 胡海國(guó)

本發(fā)明公開(kāi)了一種無(wú)人機(jī)地面翻滾方法、裝置、無(wú)人機(jī)及存儲(chǔ)介質(zhì)。本發(fā)明的無(wú)人機(jī)在電機(jī)處于停轉(zhuǎn)狀態(tài)時(shí)，先檢測(cè)本機(jī)的當(dāng)前姿態(tài)信息，當(dāng)所述當(dāng)前姿態(tài)信息不滿(mǎn)足預(yù)設(shè)起飛條件時(shí)，獲取待翻滾方向并根據(jù)所述當(dāng)前姿態(tài)信息確定所述電機(jī)的待旋轉(zhuǎn)方向，再根據(jù)所述待翻滾方向以及所述待旋轉(zhuǎn)方向驅(qū)動(dòng)所述電機(jī)，以實(shí)現(xiàn)地面翻滾。可見(jiàn)，通過(guò)本發(fā)明技術(shù)方案，無(wú)人機(jī)在不滿(mǎn)足起飛條件，可以根據(jù)無(wú)人機(jī)待翻滾方向和待旋轉(zhuǎn)方向確定電機(jī)的驅(qū)動(dòng)方向，實(shí)現(xiàn)讓無(wú)人機(jī)自動(dòng)翻轉(zhuǎn)，正常起飛，解決了不便于通過(guò)人為手動(dòng)調(diào)整無(wú)人機(jī)的姿態(tài)時(shí)，不能正常飛行的技術(shù)問(wèn)題。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及無(wú)人機(jī)控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種無(wú)人機(jī)地面翻滾方法、裝置、無(wú)人機(jī)及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

無(wú)人機(jī)是一種無(wú)人駕駛的飛行器，它可以由地面遙控設(shè)備(例如：遙控器)進(jìn)行遠(yuǎn)程操控或者通過(guò)機(jī)載電腦自動(dòng)駕駛。與載人飛行器相比，無(wú)人機(jī)體積小、造價(jià)低、使用方便。由于無(wú)人機(jī)的非載人特性以及多維度的可操控性等特點(diǎn)，能夠在很多危險(xiǎn)環(huán)境下作業(yè)。

無(wú)人機(jī)正常起飛之前一般會(huì)進(jìn)行各種檢測(cè)，其中一項(xiàng)是姿態(tài)角的限制，當(dāng)姿態(tài)角偏離較大時(shí)，為了保證無(wú)人機(jī)的安全，無(wú)人機(jī)是不允許起飛的。無(wú)人機(jī)執(zhí)行任務(wù)時(shí)，遇到意外情況，可能會(huì)出現(xiàn)無(wú)人機(jī)降落之后，姿態(tài)角度大于起飛的限制或者直接翻轉(zhuǎn)180度，無(wú)法正常起飛。此時(shí)，通常需要人為的手動(dòng)調(diào)整無(wú)人機(jī)的姿態(tài)，才能夠?qū)崿F(xiàn)正常起飛。

但面對(duì)一些場(chǎng)景時(shí)，比如，無(wú)人機(jī)進(jìn)行格斗時(shí)，可能會(huì)出現(xiàn)無(wú)人機(jī)反面朝上的情況；在室外飛行時(shí)，降落在人為無(wú)法到達(dá)或者不方便到達(dá)的地方；這些場(chǎng)景不便于通過(guò)人為手動(dòng)調(diào)整無(wú)人機(jī)的姿態(tài)，導(dǎo)致無(wú)人機(jī)無(wú)法正常起飛。

上述內(nèi)容僅用于輔助理解本發(fā)明的技術(shù)方案，并不代表承認(rèn)上述內(nèi)容是現(xiàn)有技術(shù)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的主要目的在于提供一種無(wú)人機(jī)地面翻滾方法、裝置、無(wú)人機(jī)及存儲(chǔ)介質(zhì)，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中在不便于通過(guò)人為手動(dòng)調(diào)整無(wú)人機(jī)的姿態(tài)時(shí)，無(wú)人機(jī)無(wú)法正常起飛的技術(shù)問(wèn)題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種無(wú)人機(jī)地面翻滾方法，所述無(wú)人機(jī)地面翻滾方法包括以下步驟：

在電機(jī)處于停轉(zhuǎn)狀態(tài)時(shí)，獲取當(dāng)前姿態(tài)信息；

當(dāng)所述當(dāng)前姿態(tài)信息不滿(mǎn)足預(yù)設(shè)起飛條件時(shí)，獲取待翻滾方向并根據(jù)所述當(dāng)前姿態(tài)信息確定所述電機(jī)的待旋轉(zhuǎn)方向；

根據(jù)所述待翻滾方向以及所述待旋轉(zhuǎn)方向驅(qū)動(dòng)所述電機(jī)，以實(shí)現(xiàn)地面翻滾。

優(yōu)選地，所述根據(jù)所述待翻滾方向以及所述待旋轉(zhuǎn)方向驅(qū)動(dòng)所述電機(jī)，以實(shí)現(xiàn)地面翻滾，具體包括：

根據(jù)所述待翻滾方向確定本機(jī)機(jī)身上的翻滾中心；

按照第一轉(zhuǎn)速及所述待旋轉(zhuǎn)方向驅(qū)動(dòng)靠近所述翻滾中心一側(cè)的電機(jī)，并按照第二轉(zhuǎn)速及所述待旋轉(zhuǎn)方向驅(qū)動(dòng)遠(yuǎn)離所述翻滾中心一側(cè)的電機(jī)，以實(shí)現(xiàn)地面翻滾，所述第二轉(zhuǎn)速大于所述第一轉(zhuǎn)速。

優(yōu)選地，所述第二轉(zhuǎn)速通過(guò)下式計(jì)算獲得，

n＝n₀+(2-β)βN

其中，φ為所述當(dāng)前姿態(tài)信息中的滾轉(zhuǎn)角，θ為所述當(dāng)前姿態(tài)信息中的俯仰角，n為所述第二轉(zhuǎn)速，n₀為所述第一轉(zhuǎn)速，N為常數(shù)，|·|為取絕對(duì)值符號(hào)。

優(yōu)選地，所述第一轉(zhuǎn)速為所述電機(jī)處于怠速狀態(tài)對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)速。

優(yōu)選地，所述按照第一轉(zhuǎn)速及所述待旋轉(zhuǎn)方向驅(qū)動(dòng)靠近所述翻滾中心一側(cè)的電機(jī)，并按照第二轉(zhuǎn)速及所述待旋轉(zhuǎn)方向驅(qū)動(dòng)遠(yuǎn)離所述翻滾中心一側(cè)的電機(jī)，以實(shí)現(xiàn)地面翻滾之前，所述無(wú)人機(jī)地面翻滾方法還包括：

按照第一轉(zhuǎn)速及所述待旋轉(zhuǎn)方向驅(qū)動(dòng)各電機(jī)。