[發明專利]通過環境中物體進行語義定位的方法及裝置

有效

• 申請號: 201810956564.0
• 申請日: 2018-08-21
• 公開（公告）號: CN109084749B
• 公開（公告）日: 2021-05-11
• 發明（設計）人: 應甫臣;支濤
• 申請（專利權）人: 北京云跡科技有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00
• 代理公司: 北京知果之信知識產權代理有限公司 11541
• 代理人: 唐海力;李志剛

本申請公開了一種通過環境中物體進行語義定位的方法及裝置。其中，方法包括：通過建立當前環境對應的語義地圖，并確定所述語義地圖中的目標物體；確定所有所述目標物體在所述語義地圖中的第一位置信息；確定在當前位置采集的一個或多個圖像信息，并確定每個所述圖像信息中的第一目標物體；根據所述圖像信息確定所述第一目標物體相對于當前位置的第二位置信息；根據所述第一位置信息以及第二位置信息確定所述當前位置在所述語義地圖中的位置。達到了在全地圖全局定位的范疇上，解決機器人因未知情況，丟失自身位置無法行進工作的窘境。機器人在本方式下，識別的語義信息也可以提供地圖是否準備，是否需要更新的判斷的目的。

技術領域

本申請涉及機器人定位技術領域，具體而言，涉及一種通過環境中物體進行語義定位的方法及裝置。

背景技術

近年來機器人尤其是自主移動機器人已經成為一個重要研究領域。機器人可以代替人進行復雜作業、服務行業以及高危作業。機器人在作業過程中，多會碰到在未知環境作業的情況，此時機器人的定位與地圖構建能力顯得尤為重要。

現有技術中以純激光定位或基于ORB之類的視覺特征識別定位方式，受激光特征雷同或光環境變化影響較大，尚不能作為輔助定位、聯合優化的可靠輸入。

另外，在全地圖全局定位的范疇上，非語義的信息不能在定位魯棒性上提供更切實可行的方式。

針對相關技術中存在的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

發明內容

本申請的主要目的在于提供一種通過環境中物體進行語義定位的方法及裝置，以解決相關技術中存在的問題。

為了實現上述目的，根據本申請的一個方面，提供了一種通過環境中物體進行語義定位的方法。

根據本申請的通過環境中物體進行語義定位的方法，包括：

建立當前環境對應的語義地圖，并確定所述語義地圖中的目標物體；

確定所有所述目標物體在所述語義地圖中的第一位置信息；

確定在當前位置采集的一個或多個圖像信息，并確定每個所述圖像信息中的第一目標物體；其中，所述圖像信息中的第一目標物體包括一個或多個；

根據所述圖像信息確定所述第一目標物體相對于當前位置的第二位置信息；

根據所述第一位置信息以及第二位置信息確定所述當前位置在所述語義地圖中的位置。

進一步的，如前述的通過環境中物體進行語義定位的方法，所述確定所述語義地圖中的目標物體，包括：

進行所述語義地圖中的子圖的采集；

確定每個所述子圖中的所有關鍵幀；

確定每個所述關鍵幀中的所有地圖點；

確定每個所述地圖點與目標物體間的第一對應關系；其中，每個地圖點對應一個目標物體；一個目標物體對應一個或多個所述地圖點。

進一步的，如前述的通過環境中物體進行語義定位的方法，所述確定每個所述圖像信息中的第一目標物體，包括：

確定每個所述圖像信息中的第一地圖點；

根據所述第一地圖點以及所述第一對應關系確定所述圖像信息中的第一目標物體。

進一步的，如前述的通過環境中物體進行語義定位的方法，在確定所述語義地圖中的目標物體之后，還包括：

確定每個子圖的中心點；其中，所述中心點位所述子圖在平面投影上位于正中心的點；

確定每個所述中心點的在所述語義地圖中的第三位置信息。