[發明專利]AR/VR場景地圖獲取方法

有效

• 申請號: 201810955869.X
• 申請日: 2018-08-21
• 公開（公告）號: CN110855601B
• 公開（公告）日: 2021-11-19
• 發明（設計）人: 陳俊宏
• 申請（專利權）人: 華為技術有限公司
• 主分類號: H04L29/06
• 分類號: H04L29/06;H04N13/332;H04N13/366
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 劉彩紅

1.一種AR/VR設備，其特征在于，包括：

圖像獲取模塊，用于獲取當前場景的第一圖像幀和第二圖像幀，所述第一圖像幀的位姿與所述第二圖像幀的位姿差異大于位姿設定值；

地圖搜索模塊，用于將所述第一圖像幀與候選場景地圖中的關鍵幀進行匹配，從而確定與所述第一圖像幀對應的第一目標關鍵幀；將所述第二圖像幀與所述候選場景地圖中的關鍵幀進行匹配，從而確定與所述第二圖像幀對應的第二目標關鍵幀；其中，一個所述候選場景地圖包括至少一個關鍵幀；當所述第一目標關鍵幀和所述第二目標關鍵幀屬于同一個候選場景地圖時，確定所述第一目標關鍵幀和所述第二目標關鍵幀所屬的候選場景地圖為與所述當前場景對應的當前場景地圖。

2.如權利要求1所述的AR/VR設備，其特征在于，在將所述第一圖像幀與候選場景地圖中的關鍵幀進行匹配，從而確定與所述第一圖像幀對應的第一目標關鍵幀時，所述地圖搜索模塊具體用于：

獲取所述第一圖像幀的特征信息，所述第一圖像幀的特征信息包括所述第一圖像幀中特征點的特征；

將所述第一圖像幀的特征信息與所述關鍵幀的特征信息進行匹配，從而確定所述第一目標關鍵幀，在所有所述關鍵幀中，所述第一目標關鍵幀的特征信息與所述第一圖像幀的特征信息之間的差異最小，所述關鍵幀的特征信息包括所述關鍵幀中特征點的特征。

3.如權利要求1所述的AR/VR設備，其特征在于，在將所述第二圖像幀與候選場景地圖中的關鍵幀進行匹配，從而確定與所述第二圖像幀對應的第二目標關鍵幀時，所述地圖搜索模塊具體用于：

獲取所述第二圖像幀的特征信息，所述第二圖像幀的特征信息包括所述第二圖像幀中特征點的特征；

將所述第二圖像幀的特征信息與所述關鍵幀的特征信息進行匹配，從而確定所述第二目標關鍵幀，在所有所述關鍵幀中，所述第二目標關鍵幀的特征信息與所述第二圖像幀的特征信息之間的差異最小，所述關鍵幀的特征信息包括所述關鍵幀中特征點的特征。

4.如權利要求1所述的AR/VR設備，其特征在于，所述設備還包括姿態獲取模塊，用于獲取所述第一圖像幀的圖像幀姿態；

在將所述第一圖像幀與候選場景地圖中的關鍵幀進行匹配，從而確定與所述第一圖像幀對應的第一目標關鍵幀時，所述地圖搜索模塊具體用于：

將所述第一圖像幀的圖像幀姿態與關鍵幀姿態進行比較，從而確定所述第一圖像幀對應的第一備選關鍵幀，所述第一備選關鍵幀的關鍵幀姿態與所述第一圖像幀的圖像幀姿態的差異小于第一篩選設定值；

獲取所述第一圖像幀的特征信息，所述第一圖像幀的特征信息包括所述第一圖像幀中特征點的特征；

將所述第一圖像幀的特征信息與所述第一備選關鍵幀的特征信息進行匹配，從而確定所述第一目標關鍵幀，在所有所述第一備選關鍵幀中，所述第一目標關鍵幀的特征信息與所述第一圖像幀的特征信息之間的差異最小，所述關鍵幀的特征信息包括所述關鍵幀中特征點的特征。

5.如權利要求4所述的AR/VR設備，其特征在于，所述姿態獲取模塊還用于獲取所述第二圖像幀的圖像幀姿態；

在將所述第二圖像幀與所述候選場景地圖中的關鍵幀進行匹配，從而確定與所述第二圖像幀對應的第二目標關鍵幀時，所述地圖搜索模塊具體用于：

將所述第二圖像幀的圖像幀姿態與關鍵幀姿態進行比較，從而確定所述第二圖像幀對應的第二備選關鍵幀，所述第二備選關鍵幀的關鍵幀姿態與所述第二圖像幀的圖像幀姿態的差異小于第二篩選設定值；

獲取所述第二圖像幀的特征信息，所述第二圖像幀的特征信息包括所述第二圖像幀中特征點的特征；

將所述第二圖像幀的特征信息與所述第二備選關鍵幀的特征信息進行匹配，從而確定所述第二目標關鍵幀，在所有所述第二備選關鍵幀中，所述第二目標關鍵幀的特征信息與所述第二圖像幀的特征信息之間的差異最小，所述關鍵幀的特征信息包括所述關鍵幀中特征點的特征。

6.如權利要求1-5任一項所述的AR/VR設備，其特征在于，所述設備還包括地圖生成模塊，用于在所述第一目標關鍵幀和所述第二目標關鍵幀不屬于同一個候選場景地圖時，生成與所述當前場景對應的當前場景地圖。