[發明專利]減速器傳動誤差測試時快速消除偏心的方法

有效

• 申請號: 201810955226.5
• 申請日: 2018-08-21
• 公開（公告）號: CN108956136B
• 公開（公告）日: 2019-08-09
• 發明（設計）人: 石照耀;王輝;林家春;于渤;徐航
• 申請（專利權）人: 北京工業大學
• 主分類號: G01M13/02
• 分類號: G01M13/02
• 代理公司: 北京思海天達知識產權代理有限公司 11203
• 代理人: 沈波

1.減速器傳動誤差測試時快速消除偏心的方法，其特征在于：

搭建減速器傳動誤差測試裝置，該裝置包括輸入端角度編碼器(1)，被測減速器(2)，輸出端角度編碼器(3)，數據采集卡(4)和計算機(5)；測試傳動誤差時首先由輸入端角度編碼器(1)和輸出端角度編碼器(3)分別同步采集被測減速器(2)的輸入端和輸出端轉角信號，并將輸入端和輸出端轉角信號送入至數據采集卡(4)中，再經過信號轉換送入計算機(5)進行數據處理；

具體過程如下:

S1假設輸入端角度編碼器(1)采集的信號序列是輸出端角度編碼器(3)采集到的信號序列是減速器的傳動比是i^H，一共采集n個數據點，那么按照傳動誤差的計算公式得到減速器的傳動誤差ste如式(1)所示：

ste＝θ_2i-θ_1i/i^H………………………………………(1)

式中：ste是減速器的傳動誤差；θ_2i是輸出端角度編碼器信號；θ_1i是輸入端角度編碼器信號；i^H是減速器的傳動比；n是角度編碼器采集的信號點數；

S2按照減速器傳動比i^H將傳動誤差曲線等份成相應的i^H等份，如式(2)所示；

式中：E_k是第k等份的傳動誤差；ste是減速器的傳動誤差；i^H是減速器的傳動比；n是角度編碼器采集的信號點數；

S3通過式(3)分別求得各等份傳動誤差的偏心量；

式中：是第k等份的傳動誤差偏心量；θ_2j是輸出端角度編碼器信號；θ_1j是輸入端角度編碼器信號；i^H是減速器的傳動比；n是角度編碼器采集的信號點數；

S4將原始傳動誤差曲線減去相應的偏心分量，則可獲得去除偏心后的傳動誤差曲線，如式(4)所示；

式中：STE是去除偏心量后的傳動誤差；k是傳動誤差的等份數；i^H是減速器的傳動比；E_k是第k等份的傳動誤差；是第k等份的傳動誤差偏心量。