[發(fā)明專利]個(gè)性化上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人系統(tǒng)及其康復(fù)訓(xùn)練方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810947564.4
• 申請(qǐng)日: 2018-08-20
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109288651A
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-02-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉斌;單暉;楊洪波;顧國(guó)剛
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國(guó)科學(xué)院蘇州生物醫(yī)學(xué)工程技術(shù)研究所
• 主分類號(hào): A61H1/02
• 分類號(hào): A61H1/02;A63B23/12
• 代理公司: 北京遠(yuǎn)大卓悅知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11369
• 代理人: 韓飛

本發(fā)明公開(kāi)了一種個(gè)性化上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人系統(tǒng)，包括上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人、個(gè)人康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)及與所述控制系統(tǒng)通訊連接的云數(shù)據(jù)中心。本發(fā)明還公開(kāi)了一種個(gè)性化上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人系統(tǒng)的康復(fù)訓(xùn)練方法，包括以下步驟：S1、系統(tǒng)開(kāi)機(jī)自檢；S2、登錄個(gè)人康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)；S3、對(duì)患者進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練；S4、存儲(chǔ)患者康復(fù)訓(xùn)練的數(shù)據(jù)；S5、對(duì)患者的康復(fù)訓(xùn)練效果進(jìn)行評(píng)估；S6、退出系統(tǒng)。本發(fā)明能夠讓不同康復(fù)階段的、不同癥狀的、不同體型的患者進(jìn)行上肢康復(fù)訓(xùn)練與評(píng)估，適用于因中樞神經(jīng)、周?chē)窠?jīng)、脊髓、肌肉或骨骼疾病引起的上肢功能障礙或功能受限的患者，能滿足患者不同地點(diǎn)進(jìn)行相同康復(fù)訓(xùn)練的需求。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及訓(xùn)練型康復(fù)技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種個(gè)性化上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人系統(tǒng)及其康復(fù)訓(xùn)練方法。

背景技術(shù)

由于人類年齡的增長(zhǎng)、交通事故的增多、體育運(yùn)動(dòng)性質(zhì)關(guān)節(jié)損傷的逐漸增加、中風(fēng)偏癱發(fā)病率的增加，以及其他一些因素所導(dǎo)致的肢體損傷的患者都呈增加的趨勢(shì)，這極大地影響著人類的身體健康和日常生活。醫(yī)學(xué)理論和臨床醫(yī)學(xué)都證明，這類肢體損傷的患者除了進(jìn)行早期藥物治療和手術(shù)治療外，還有必要進(jìn)行科學(xué)、準(zhǔn)確、適當(dāng)?shù)闹w康復(fù)訓(xùn)練。

傳統(tǒng)的肢體康復(fù)訓(xùn)練多是由護(hù)士或康復(fù)理療師輔助患者去完成關(guān)節(jié)、肌肉及韌帶的康復(fù)訓(xùn)練，以維持患者關(guān)節(jié)和肌肉的活動(dòng)度，并促進(jìn)患者關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)功能的早日康復(fù)。但是傳統(tǒng)的康復(fù)訓(xùn)練方法存在康復(fù)效果不能得到及時(shí)反饋、康復(fù)效果受到醫(yī)師自身經(jīng)驗(yàn)水平等因素影響、康復(fù)成本高等問(wèn)題。

雖然現(xiàn)有的技術(shù)可以依靠肢體康復(fù)訓(xùn)練設(shè)備進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練，但是康復(fù)訓(xùn)練模式依據(jù)由康復(fù)理療師事先制定好，缺少個(gè)性化，不能滿足患者多樣化的康復(fù)訓(xùn)練。現(xiàn)有的肢體康復(fù)訓(xùn)練設(shè)備雖然有些可以提供康復(fù)訓(xùn)練報(bào)告，但是得不到康復(fù)理療師的反饋，而且現(xiàn)有的肢體康復(fù)訓(xùn)練設(shè)備不能將患者的康復(fù)訓(xùn)練數(shù)據(jù)和評(píng)估報(bào)告進(jìn)行存儲(chǔ)，不利于后期的康復(fù)效果分析對(duì)比。同時(shí)，現(xiàn)有的肢體康復(fù)訓(xùn)練設(shè)備不具有康復(fù)云數(shù)據(jù)中心，患者只能在規(guī)定的醫(yī)院進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練，如果再其他醫(yī)院進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練，原先的康復(fù)訓(xùn)練數(shù)據(jù)得不到借鑒。

在公開(kāi)號(hào)為CN106422203A的發(fā)明專利中，公開(kāi)了一種基于鏡像療法的光電多模態(tài)反饋的上肢康復(fù)訓(xùn)練方法，包括：采集患者的健側(cè)手部影像并根據(jù)所述手部影像對(duì)上肢進(jìn)行空間想象評(píng)估；實(shí)時(shí)采集患者上肢康復(fù)訓(xùn)練過(guò)程中的手指運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)并根據(jù)所述手指運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)對(duì)上肢進(jìn)行手運(yùn)動(dòng)學(xué)評(píng)估；根據(jù)所述空間想象評(píng)估的結(jié)果及手運(yùn)動(dòng)學(xué)評(píng)估的結(jié)果調(diào)整訓(xùn)練方法。該發(fā)明采用的是間接的方法進(jìn)行上肢康復(fù)訓(xùn)練效果的評(píng)估，不夠直接。

在公開(kāi)號(hào)為CN102989124A的發(fā)明專利中，公開(kāi)了一種便攜式肢體運(yùn)動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練裝置，包括硬件部分和軟件部分，硬件部分包括：拉線傳感器、數(shù)據(jù)采集卡和計(jì)算機(jī)；其特征在于，軟件部分包括：康復(fù)游戲算法模塊、康復(fù)游戲動(dòng)作顯示模塊、康復(fù)游戲背景顯示模塊、康復(fù)游戲內(nèi)容顯示模塊和得分評(píng)估模塊。該康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)整體結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)潔，易操作。該發(fā)明雖然具有康復(fù)訓(xùn)練的游戲顯示部分，但是缺少康復(fù)評(píng)價(jià)系統(tǒng)部分。

在公開(kāi)號(hào)為CN102567638A的發(fā)明專利中，公開(kāi)了一種基于微型傳感器的交互式上肢康復(fù)系統(tǒng)，其包括采集患者上肢運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)的微型傳感器模塊、數(shù)據(jù)獲取和傳輸模塊、分析、評(píng)估和訓(xùn)練模塊以及網(wǎng)上康復(fù)指導(dǎo)模塊。該系統(tǒng)采用多傳感器數(shù)據(jù)融合技術(shù)，能夠?qū)崟r(shí)、精確的捕獲患者上肢的運(yùn)動(dòng)，對(duì)其上肢功能以及康復(fù)訓(xùn)練過(guò)程進(jìn)行數(shù)字化度量和評(píng)估，使康復(fù)醫(yī)生可以精確的跟蹤和控制康復(fù)過(guò)程，及時(shí)、有針對(duì)性的實(shí)施和調(diào)整康復(fù)方案，提高康復(fù)訓(xùn)練效率。該系統(tǒng)不具有患者康復(fù)訓(xùn)練數(shù)據(jù)云存儲(chǔ)的功能，只能再規(guī)定地點(diǎn)進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。

因此，針對(duì)上述技術(shù)問(wèn)題，有必要提供一種更優(yōu)的個(gè)性化上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人系統(tǒng)及康復(fù)訓(xùn)練方法，以克服上述缺陷。

發(fā)明內(nèi)容