[發明專利]柔性仿生關節和機器人

在審

• 申請號: 201810947129.1
• 申請日: 2018-08-17
• 公開（公告）號: CN108724243A
• 公開（公告）日: 2018-11-02
• 發明（設計）人: 馬舜;姜德卉;韓小剛;陳海平;譚高輝
• 申請（專利權）人: 深圳市丞輝威世智能科技有限公司
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B25J9/00
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 胡海國

1.一種柔性仿生關節，其特征在于，包括：

驅動件，所述驅動件包括輸出軸；

關節組件，所述關節組件包括第一轉動件和鄰近所述第一轉動件的第二轉動件，所述第一轉動件包括第一轉動輪和與所述第一轉動輪同軸固定的第二轉動輪，所述第二轉動件包括第三轉動輪；

第一傳動件，所述第一傳動件繞過所述輸出軸和所述第一轉動輪；以及

第二傳動件，所述第二傳動件繞過所述第二轉動輪和所述第三轉動輪。

2.如權利要求1所述的柔性仿生關節，其特征在于，所述輸出軸、所述第一轉動輪、所述第二轉動輪和所述第三轉動輪的外周緣均設有第一凸齒，所述第一傳動件繞過所述輸出軸和所述第一轉動輪的部分所述第一凸齒，并與所述輸出軸和所述第一轉動輪的外周緣貼合，所述第二傳動件繞過所述第二轉動輪和所述第三轉動輪的部分所述第一凸齒，并與所述第二轉動輪和所述第三轉動輪的外周緣貼合。

3.如權利要求2所述的柔性仿生關節，其特征在于，所述第一傳動件為第一同步帶，所述輸出軸還套設有帶輪，所述輸出軸的第一凸齒設于所述帶輪的外周緣，所述第一同步帶繞過所述帶輪和所述第一轉動輪，并抵接所述帶輪和所述第一轉動輪的所述第一凸齒；

所述第二傳動件為第二同步帶，所述第二同步帶繞過所述第二轉動輪和所述第三轉動輪，并抵接所述第二轉動輪和所述第三轉動輪的第一凸齒。

4.如權利要求2所述的柔性仿生關節，其特征在于，所述第一傳動件和所述第二傳動件均為鏈條，所述鏈條與所述第一凸齒嚙合連接；

或者，所述第一傳動件為同步帶，所述輸出軸還套設有帶輪，所述輸出軸的第一凸齒設于所述帶輪的外周緣，所述同步帶繞過所述帶輪和第一轉動輪，并抵接所述帶輪的第一凸齒和第一轉動輪的第一凸齒，所述第二傳動件為鏈條，所述鏈條與所述第二轉動輪的第一凸齒以及所述第三轉動輪的第一凸齒嚙合連接；

或者，所述第一傳動件為鏈條，所述鏈條與所述第一凸齒嚙合連接，所述第二傳動件為皮帶，所述皮帶繞過所述第二轉動輪和所述第三轉動輪的外周緣，并抵接所述第二轉動輪的第一凸齒和所述第三轉動輪的第一凸齒。

5.如權利要求1所述的柔性仿生關節，其特征在于，所述第二傳動件為傳動線，所述第二轉動輪的外周緣均設有沿其周向環繞形成有第一線槽，所述第三轉動輪的外周緣均設有沿其周向環繞形成有第二線槽，所述傳動線繞過所述所述第一線槽和所述第二線槽，并貼合于第二轉動輪和所述第三轉動輪；

所述第一傳動件為鏈條，所述輸出軸和所述第一轉動輪的外周緣形成第一凸齒，所述鏈條與所述第一凸齒嚙合連接；

或者，所述第一傳動件為同步帶，所述輸出軸還套設有帶輪，所述同步帶繞過所述帶輪和第一轉動輪。

6.如權利要求1至5中任一項所述的柔性仿生關節，其特征在于，所述第一轉動輪的半徑大于所述第二轉動輪的半徑；

且/或，所述第二轉動輪的半徑小于所述第三轉動輪的半徑。

7.如權利要求6所述的柔性仿生關節，其特征在于，所述柔性仿生關節還包括第一連接件和相對所述第一連接件的第二連接件，所述第一連接件設有第一軸孔，所述第二連接件設有第二軸孔，所述柔性仿生關節還包括插接于第一軸孔的第一轉軸和插接于所述第二軸孔的第二轉軸，所述第一轉動件可轉動地套接于所述第一轉軸，所述第二轉動件可轉動地套接于所述第二轉軸。