[發明專利]一種目標速度自適應估計方法有效
| 申請號： | 201810946930.4 | 申請日： | 2018-08-20 |
| 公開（公告）號： | CN109085376B | 公開（公告）日： | 2020-09-18 |
| 發明（設計）人： | 李澤琦 | 申請（專利權）人： | 東陽市維創工業產品設計有限公司 |
| 主分類號： | G01P3/64 | 分類號： | G01P3/64 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 322100 浙江省金華市*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 目標 速度 自適應 估計 方法 | ||
1.一種目標速度自適應估計方法，其特征在于包含以下步驟：
第1步、初始化：設定采樣點t＝0，根據實際情況確定采樣時間T與判定閾值μ；
第2步、采樣點自增1，然后從定位設備讀取在采樣點t的定位結果與相應的誤差包絡矩陣Rt，其中符號′表示轉置，為東向坐標的定位結果，為北向坐標的定位結果，Rt為一個2維的對角陣，并且滿足
其中，表示以為中心，以Rt為包絡矩陣的橢球，θt＝(xt,yt)′表示真實的位置坐標，xt表示真實的東向坐標，yt表示真實的北向坐標；
第3步、根據第2步獲取的與Rt，推算移動速度，具體如下
3.1設定時延系數τ為1，集合Zt為空；
3.2推算在采樣點t的移動速度如下
其中，為2×1的向量，第一個元素表示推算的東向移動速度，第二個元素表示推算的北向移動速度，T表示采樣時間；
3.3計算誤差的包絡矩陣
其中
其中，tr表示矩陣的跡；
3.4計算相對誤差的最大值其中
其中，Qt(τ)(i,i)表示Qt(τ)對角線第i個元素，表示的第i個元素；
3.4如果滿足
其中μ為判定閾值，則停止運算，輸出為最終推算的速度；否則，令τ自增1，并將ζt(τ)存入Zt；
3.5如果Zt的元素個數等于t-1，則停止運算，輸出為最終推算的速度，其中
其中，L(·)表示二范數；否則，轉入步驟3.2；
第4步、重復第2步至第3步，輸出每個采樣點的速度估計值。
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