[發明專利]用于機器人的機器手指、觸摸感知裝置及機器人

在審

• 申請號: 201810942593.1
• 申請日: 2018-08-17
• 公開（公告）號: CN110834343A
• 公開（公告）日: 2020-02-25
• 發明（設計）人: 梁彬欣
• 申請（專利權）人: 北京獵戶星空科技有限公司
• 主分類號: B25J13/08
• 分類號: B25J13/08
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 張潤

本發明實施例提出一種用于機器人的機器手指、觸摸感知裝置及機器人。其中，機器手指包括：手指本體；以及設置在手指本體一側的觸摸屏，用于檢測接觸點的位置。根據本發明實施例的用于機器人的機器手指，可以通過觸摸屏檢測接觸點的位置，提高了機器手指感知接觸點位置信息的精準度。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，尤其涉及一種用于機器人的機器手指、觸摸感知裝置及機器人。

背景技術

機器手是機器人系統的一個重要功能組件。機器手在執行任務時，尤其是機器手去直接抓取、觸碰物體時，觸覺信號便成了機器手重要的信息來源。

相關技術中，機器人在抓取物體時，一般是通過壓力傳感器檢測壓力大小，當接觸點的壓力值不同時，反饋回的信號值不同，以此來獲取觸覺信息，進而根據觸覺信息對機器手指的抓取力度等進行調整，以實現機器人的抓取。然而，僅根據壓力值對機器手指進行調整，難以滿足機器手在執行復雜任務時對觸覺信息的要求，相關技術方案中機器手指感知觸覺信息的精準度還有待提高。

發明內容

本發明旨在至少在一定程度上解決相關技術中的技術問題之一。

為此，本發明的第一個目的在于提出一種用于機器人的機器手指，可以通過觸摸屏檢測接觸點的位置，提高了機器手指感知接觸點位置信息的精準度。

本發明的第二個目的在于提出一種機器人。

本發明的第三個目的在于提出一種用于機器人的觸摸感知裝置。

本發明的第四個目的在于提出一種用于機器人的觸摸感知方法。

為達上述目的，本發明第一方面實施例提出了一種用于機器人的機器手指，包括：

手指本體；以及

設置在所述手指本體一側的觸摸屏，用于檢測所述機器手指與物體接觸時接觸點的位置。

本發明實施例的用于機器人的機器手指，通過在手指本體一側設置觸摸屏，并根據觸摸屏檢測機器手指與物體接觸時接觸點的位置，提高了機器手指感知接觸點位置信息的精準度，從而進一步提高了機器人抓取的準確性。

另外，根據本發明上述實施例的用于機器人的機器手指還可以具有如下附加技術特征：

可選地，所述的機器手指還包括：用于檢測所述接觸點的壓力值的第一壓力傳感器；其中：所述第一壓力傳感器位于所述手指本體與所述觸摸屏之間；或者所述觸摸屏位于所述手指本體與所述第一壓力傳感器之間。通過第一壓力傳感器檢測接觸點的壓力值，進一步提高了機器手指感知觸覺信息的精準度。

可選地，所述的機器手指還包括：設置在所述觸摸屏和所述第一壓力傳感器之間的隔離墊。

可選地，所述的機器手指還包括：設置在所述手指本體頂部的第二壓力傳感器。通過第二壓力傳感器在機器手指按壓時檢測指尖的壓力值，進一步提高了機器手指感知觸覺信息的精準度。

可選地，所述第一壓力傳感器和第二壓力傳感器為壓力薄膜傳感器。

可選地，所述的機器手指還包括設置于所述機器手指外側的緩沖墊。

可選地，所述緩沖墊包裹于所述機器手指外側。

可選地，所述觸摸屏為電阻式觸摸屏。

為達上述目的，本發明第二方面實施例提出了一種機器人，包括至少一個如前述任一項所述的用于機器人的機器手指。

為達上述目的，本發明第三方面實施例提出了一種用于機器人的觸摸感知裝置，包括：

至少一個機器手指，所述機器手指包括手指本體，以及設置在所述手指本體一側的觸摸屏，所述觸摸屏用于檢測所述機器手指與物體接觸時接觸點的位置；以及