[發(fā)明專利]一種六自由度工業(yè)機器人絕對位置誤差估計方法在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201810937025.2 | 申請日： | 2018-08-16 |
| 公開（公告）號： | CN108943024A | 公開（公告）日： | 2018-12-07 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 袁培江;陳冬冬;蔡鸚;孫寧;吳旭雷;高豆豆 | 申請（專利權(quán)）人： | 北京航空航天大學(xué) |
| 主分類號： | B25J19/00 | 分類號： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 北京匯捷知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11531 | 代理人： | 于鵬 |
| 地址： | 100191*** | 國省代碼： | 北京;11 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 絕對位置 位置誤差 六自由度工業(yè)機器人 關(guān)節(jié)角向量 向量 單位向量 誤差估計 機器人技術(shù)領(lǐng)域 計算位置誤差 工業(yè)機器人 運動學(xué)模型 關(guān)節(jié)空間 目標(biāo)位置 向量估計 輸出 目標(biāo)點 測量 | ||
1.一種六自由度工業(yè)機器人絕對位置誤差估計方法，其特征在于：
該方法包括如下步驟：
步驟1：在六自由度工業(yè)機器人的關(guān)節(jié)空間中均勻選取m組關(guān)節(jié)角向量，編寫數(shù)控程序控制工業(yè)機器人末端依次到達(dá)m組關(guān)節(jié)角向量的空間位置測量關(guān)節(jié)角向量對應(yīng)的位置誤差向量；
步驟2：計算位置誤差向量的絕對位置誤差和單位向量；
步驟3：建立一個BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，輸入為關(guān)節(jié)角向量，輸出為位置誤差向量的單位向量和絕對位置誤差，將以上步驟中獲取的數(shù)據(jù)帶入神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中進(jìn)行訓(xùn)練，獲得訓(xùn)練后的BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)；
步驟4：目標(biāo)位置的關(guān)節(jié)角向量作為訓(xùn)練后的BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的輸入，輸出為估計的位置誤差單位向量和估計的絕對位置誤差向量；
步驟5：計算目標(biāo)位置的關(guān)節(jié)角向量對應(yīng)的位置誤差向量估計。
該專利技術(shù)資料僅供研究查看技術(shù)是否侵權(quán)等信息，商用須獲得專利權(quán)人授權(quán)。該專利全部權(quán)利屬于北京航空航天大學(xué)，未經(jīng)北京航空航天大學(xué)許可，擅自商用是侵權(quán)行為。如果您想購買此專利、獲得商業(yè)授權(quán)和技術(shù)合作，請聯(lián)系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/201810937025.2/1.html，轉(zhuǎn)載請聲明來源鉆瓜專利網(wǎng)。
