[發明專利]判斷道路行人為無磁力關系的方法及系統

有效

• 申請號: 201810936563.X
• 申請日: 2018-08-16
• 公開（公告）號: CN109145807B
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發明（設計）人: 楊大偉;毛琳;許燁豪
• 申請（專利權）人: 大連民族大學
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62
• 代理公司: 大連智高專利事務所(特殊普通合伙) 21235
• 代理人: 劉斌

判斷道路行人為無磁力關系的方法及系統，屬于運動目標跟蹤處理領域，為了解決判斷道路行人為無磁力關系的問題，在若干個行人中，至少存在三個行人，其中一個行人的速度高于或低于其他至少兩個行人；本發明通過以無磁力關系的概率的方式判斷當前行人是否存在上述定義關系，從而，能夠通過上述方案，實現了智能化判斷行人是否為無磁力行人。

技術領域

本發明屬于運動目標跟蹤處理領域，具體的說是利用磁力模型對道路行人潛在的危險程度進行區分的分類方法。

背景技術

運動目標跟蹤處理技術是機器視覺領域中一個重要的研究課題，而隨著自主汽車和輔助駕駛系統的應用，如何合理的運用目標跟蹤處理技術來保護行人和車輛的安全也是現在的一個熱門研究方向。

目前，在只使用車載攝像頭的情況下，通過分析行人的歷史移動軌跡和移動速度等信息來對行人進行分類是利用目標跟蹤處理技術實現保護行人和車輛安全的一個主要途徑。首先分析行人的移動軌跡和移動速度來計算行人會與車輛發生碰撞的概率，再利用該碰撞概率以及建立相應的分類規則將行人劃分為不同的類型。現有的目標跟蹤處理技術中的道路行人分類方法大多是計算行人會與車輛發生直接碰撞的概率，或者只對具備特定特征的特殊行人進行檢測。

專利申請號為CN201610048194.1，名稱為“基于組合特征與車載攝像頭的盲人檢測與識別方法與系統”先利用HOG特征對行人進行檢測，然后在行人檢測結果附近使用導盲犬、盲杖和盲鏡三個分類特征來檢測是否存在盲人。

專利申請號為CN201610048233.8，名稱為“基于衣帽特征于姿態檢測的交警檢測方法和系統”將道路中交警的警帽和熒光馬甲作為分類特征來判斷行人檢測結果中是否存在交警。通過對特定目標的特定特征進行檢測雖然可以很好的對該目標進行識別，但由于只能檢測特定目標而導致這種做法存在很大的局限性。

在文章《Analysis ofPedestrian Collision Risk using Fuzzy InferenceModel》中,Hariyono等人對行人和車輛的移動速度和移動方向以及人車之間的相對距離進行分析，計算行人與車輛的碰撞概率，通過碰撞概率的大小對行人進行分類。但是為了準確采集行人的速度和位置信息，該方法使用了一個架設在路邊的攝像頭從側面對車前路況進行拍攝，導致該方法受環境影響較大。

文章《Estimation ofCollision Risk for Improving Driver’s Safety》中Hariyono等人在車前建立了一塊危險區域，將會進入該危險區域的行人判定為危險行人從而對行人進行分類。但是道路上存在很多突發狀況可能導致行人會由普通行人瞬間變為危險行人。例如一個手持手機的行人在通過馬路時突然發生減速，導致本來處于安全狀態的行人突然變成會與車輛相撞的行人。

本發明所使用的道路行人分類方法是建立一種磁力模型，通過分析行人之間的物理邏輯關系以達到對行人潛在危險性的判斷，而不是估計行人與車輛發生直接碰撞的危險性。通過建立新的道路行人分類規則將那些潛在危險性較高的行人作為主要分析對象，從而豐富現有的道路行人分類方法的分類結果，更好的保護車輛與行人的安全。

發明內容

為了解決判斷道路行人為無磁力關系的問題，本發明提出如下技術方案：一種判斷道路行人為無磁力關系的方法，在若干個行人中，至少存在三個行人，其中一個行人的速度高于或低于其他至少兩個行人；當前圖像顯示的行人為無磁力關系的概率由下式計算：

行人i、j和h三人同向行走，其中一人的速度明顯超過或低于其余兩人的速度，其余兩人的速度相當，且三個行人保持當前速度不變，無磁力概率P_m超過δ從而被判定為無磁力行人，則行人i、j和h為無磁力關系；其中：為行人i的無磁力概率；v_i、v_j和v_h分別為行人i、j和h的移動速度，行人i的速度明顯超過或低于其余兩人的速度，且三個行人的速度滿足：