[發明專利]一種無人駕駛巴士啟動控制系統及控制方法

在審

• 申請號: 201810934841.8
• 申請日: 2018-08-16
• 公開（公告）號: CN108646768A
• 公開（公告）日: 2018-10-12
• 發明（設計）人: 馬芳武;史津竹;代凱;葛林鶴;蒲永鋒;仲首任
• 申請（專利權）人: 浙江智萊科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 吉林省長春市新時代專利商標代理有限公司 22204
• 代理人: 唐盼

1.一種無人駕駛巴士啟動控制系統，其特征在于，包括乘客姿態檢測模塊和車輛啟動控制模塊；其中，所述乘客姿態檢測模塊包括：圖像采集模塊、車載計算終端；所述圖像采集模塊，用于實時采集車內圖像；所述車載計算終端是該系統的數據計算中心，用于接收圖像采集模塊所采集的圖像數據，并對數據進行實時分析與處理；車載計算終端包括：ARM控制器、車內三維重建模塊、車內乘客姿態檢測模塊、CAN通訊模塊；所述圖像采集模塊與ARM控制器連接，并將采集到的車內圖像數據傳輸給ARM控制器，通過ARM控制器進行圖像數據存儲和圖像數字化處理；

所述車內三維重建模塊與ARM控制器連接，用于對ARM控制器處理后的車內環境圖像數據進行三維立體重建，獲得車內三維立體環境點云數據；

所述車內乘客姿態檢測模塊與車內三維重建模塊連接，用于通過特征匹配算法對車內三維立體環境點云數據進行乘客檢測，并對車內乘客進行姿態檢測，將乘客姿態檢測結果通過CAN通訊模塊發送給無人駕駛巴士整車控制器；

所述車輛啟動控制模塊包括整車控制器、驅動電機；所述整車控制器接收到車內乘客姿態檢測模塊的乘客姿態檢測結果為所有乘客已安全入座時，發送力矩指令給驅動電機，驅動電機輸出車輪驅動力，從而安全地啟動車輛。

2.根據權利要求1所述的一種無人駕駛巴士啟動控制系統，其特征在于，所述圖像采集模塊包括：安裝在車輛左前方的車內左前攝像頭、安裝在車輛右前方的車內右前攝像頭、安裝在車輛右方的車內右側攝像頭、安裝在車輛右后的車內右后攝像頭、安裝在車輛左后方的車內左后攝像頭、安裝在車輛左方的車內左側攝像頭；所述車內左前攝像頭、車內右前攝像頭、車內右側攝像頭、車內右后攝像頭、車內左后攝像頭、車內左側攝像頭分別通過CVBS同軸線與ARM控制器連接，且所述車內右側攝像頭、車內左側攝像頭為短焦廣角攝像頭。

3.根據權利要求1所述的一種無人駕駛巴士啟動控制系統，其特征在于，所述車內三維重建模塊包括：圖像預處理模塊、車內立體重建模塊；所述圖像預處理模塊，用于對車內左前攝像頭、車內右前攝像頭、車內右側攝像頭、車內右后攝像頭、車內左后攝像頭、車內左側攝像頭圖像數據進行實時畸變校正處理；所述車內立體重建模塊，用于對圖像預處理模塊處理后的圖像數據進行三維立體重建，采用SFM三維重建算法對6個攝像頭圖像數據進行六視圖立體幾何重建，獲得車內三維立體環境點云數據。

4.根據權利要求1所述的一種無人駕駛巴士啟動控制系統，其特征在于，所述車內乘客姿態檢測模塊包括：乘客特征數據庫、乘客姿態數據庫、乘客檢測模塊、乘客關鍵點檢測模塊、乘客姿態識別模塊；其中，所述乘客特征數據庫與乘客姿態數據庫由公開行人特征與姿態數據庫以及無人駕駛巴士自主采集存儲，乘客特征數據庫包括行人特征，乘客姿態數據庫包括行人姿態；所述乘客檢測模塊，用于通過特征匹配算法對車內三維立體環境點云數據進行乘客檢測；所述乘客關鍵點檢測模塊，用于將乘客檢測模塊檢測到的乘客進一步進行關鍵點位置及關鍵部位連接信息檢測；所述乘客姿態識別模塊，用于將檢測到的乘客關鍵點以及關鍵部位連接信息與乘客姿態數據庫存儲的信息進行相似度對比，當檢測到車內所有乘客已安全入座時，通過CAN通訊模塊將車輛啟動信號發送給無人駕駛巴士整車控制器，從而安全地啟動車輛。

5.一種無人駕駛巴士啟動控制方法，其特征在于，該方法具體包括如下步驟：

步驟S1、車內圖像數據獲取：通過安裝在車內的圖像采集模塊實時采集無人駕駛巴士車內環境以及車內乘客姿態圖像數據；

步驟S2、圖像數據處理：將圖像采集模塊采集的圖像數據傳輸到車載計算終端，利用車載計算終端對圖像數據進行實時分析與處理，識別出乘客，并檢測車內所有乘客的姿態信息；

步驟S3、車輛自主啟動控制：當整車控制器接收到車內所有乘客的姿態信息，并確定車內所有乘客已安全入座時，發送力矩指令給驅動電機，驅動電機輸出車輪驅動力，從而安全地啟動車輛。