[發(fā)明專利]駕駛支持控制系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810934285.4
• 申請日: 2018-08-16
• 公開（公告）號: CN109649477B
• 公開（公告）日: 2021-04-06
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 國弘洋司;天野真輝
• 申請（專利權(quán)）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D6/00;B62D101/00;B62D111/00;B62D137/00
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 唐京橋;劉燁

1.一種安裝在車輛中的駕駛支持控制系統(tǒng)，所述駕駛支持控制系統(tǒng)的特征在于包括：

轉(zhuǎn)向裝置，所述轉(zhuǎn)向裝置被配置成調(diào)整所述車輛的轉(zhuǎn)向角；以及

控制裝置，所述控制裝置被配置成控制所述轉(zhuǎn)向裝置，使得所述車輛遵循目標(biāo)路徑行駛，

其中，所述控制裝置被配置成：

計算橫向加速度或橫擺角速度的目標(biāo)值作為用于使所述車輛遵循所述目標(biāo)路徑行駛的車輛運(yùn)動參數(shù)的目標(biāo)值；

計算用于使所述車輛運(yùn)動參數(shù)與所述目標(biāo)值一致的轉(zhuǎn)向角作為第一轉(zhuǎn)向角；

計算所述車輛運(yùn)動參數(shù)的實(shí)際值；

基于所述實(shí)際值與所述目標(biāo)值之間的差值計算第二轉(zhuǎn)向角，其中，所述第二轉(zhuǎn)向角抵消從外部作用在所述車輛上的外力；

基于所述第一轉(zhuǎn)向角和所述第二轉(zhuǎn)向角的相加值計算目標(biāo)轉(zhuǎn)向角；

控制所述轉(zhuǎn)向裝置使得所述車輛的轉(zhuǎn)向角與所述目標(biāo)轉(zhuǎn)向角一致；

在所述差值等于或大于第一規(guī)定判定值時，限制所述車輛的加速度；以及

檢測所述車輛的車速的處理并且基于所述車速和所述差值來計算所述車輛的減速度。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的駕駛支持控制系統(tǒng)，其中，所述控制裝置被配置成：

將通過使所述車輛運(yùn)動參數(shù)乘以規(guī)定的第一增益而獲得的值計算作為所述第一轉(zhuǎn)向角；以及

將通過使所述差值乘以規(guī)定的第二增益而獲得的值計算作為所述第二轉(zhuǎn)向角。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的駕駛支持控制系統(tǒng)，其中，所述控制裝置被配置成：

包括提供關(guān)于所述第一轉(zhuǎn)向角的絕對值或所述第一轉(zhuǎn)向角的改變量的絕對值的上限值的第一保護(hù)處理；以及

包括提供關(guān)于所述第二轉(zhuǎn)向角的絕對值或所述第二轉(zhuǎn)向角的改變量的絕對值的上限值的第二保護(hù)處理。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的駕駛支持控制系統(tǒng)，其中，所述控制裝置被配置成：在所述差值等于或大于第二規(guī)定判定值時，禁止所述車輛的加速度。