[發明專利]用于確定機器人設備的絕對位置的方法和機器人設備

有效

• 申請號: 201810933024.0
• 申請日: 2018-08-16
• 公開（公告）號: CN109397259B
• 公開（公告）日: 2022-04-08
• 發明（設計）人: H.莫恩尼克
• 申請（專利權）人: 西門子保健有限責任公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 侯宇

1.一種用于確定具有可運動的部件的動力學鏈的機器人設備的末端執行器的絕對位置的方法，其中，

·在機器人設備的動力學鏈的至少一個可運動的部件上借助布置在可運動的部件上的轉矩傳感器(9)測量至少一個當前的轉矩或與轉矩對應的值，

·提供基于機器人設備的模型數據針對可運動的部件計算出的至少一個轉矩，

·確定測量的轉矩和計算出的轉矩之間的差，和

·當所述差超過預設的閾值時，替代計算出的轉矩，使用至少一個測量的轉矩來確定機器人設備的末端執行器(8)的絕對位置。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，測量至少兩個當前的轉矩，提供至少兩個對應的計算出的轉矩，確定至少兩個差，并且針對超過預設的閾值的每個差，測量的轉矩替代計算出的轉矩被用于確定機器人設備的末端執行器(8)的絕對位置。

3.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其中，各自的差被用作用于確定各自的外部轉矩的起始點。

4.一種用于執行根據權利要求1至3中任一項所述的方法的機器人設備，其具有可運動的部件的動力學鏈，其中，在動力學鏈的至少一個可運動的部件上布置用于測量轉矩或與轉矩對應的值的轉矩傳感器(9)；具有布置在動力學鏈的端部上的末端執行器(8)，所述末端執行器為此構造為用于借助機器人設備來定位；具有系統控制器，用于控制動力學鏈和轉矩傳感器(9)；計算單元(11)，用于確定由模型數據計算出的轉矩、用于計算在測量的和計算出的轉矩之間的差，用于比較所述差與預設的閾值以及用于根據計算出的和測量的轉矩確定末端執行器(8)的絕對位置。

5.根據權利要求4所述的機器人設備，所述機器人設備由一系列關節臂機器人構成。

6.根據權利要求4或5所述的機器人設備，所述機器人設備具有至少兩個轉矩傳感器(9)，所述轉矩傳感器布置在動力學鏈的不同的點上。