[發明專利]適用于空中飛鼠的姿態解算方法有效
| 申請號： | 201810930441.X | 申請日： | 2018-08-15 |
| 公開（公告）號： | CN108762528B | 公開（公告）日： | 2021-03-23 |
| 發明（設計）人： | 竇玉江;李欽星;王茵 | 申請（專利權）人： | 蘇州大學 |
| 主分類號： | G06F3/0346 | 分類號： | G06F3/0346 |
| 代理公司： | 蘇州市中南偉業知識產權代理事務所(普通合伙) 32257 | 代理人： | 馮瑞;楊慧林 |
| 地址： | 215131 *** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 適用于 空中 飛鼠 姿態 方法 | ||
1.一種適用于空中飛鼠的姿態解算方法，所述空中飛鼠基于六軸傳感器，其特征在于，包括：
獲取角速度ω和加速度a；
估計水平方向的加速度的大小，確定增益因子α的大小；
歸一化加速度a，并求出加速度a與水平方向夾角的正弦余弦值；
定義D是上次姿態解算估計出的重力矢量[cosφ,sinφ]T，φ為翻滾角，從而計算誤差矢量e＝a x D；
誤差矢量累加計算誤差積分In
In＝In-1+eΔt，Δt是算法執行周期，e是上一步計算出來的誤差；
角速度融合
ω′＝ω+α(Kpe+KiIn)；Kp是誤差的比例增益，Ki是誤差的積分增益，e是上一步計算出來的誤差，In是誤差積分；
得出估計的重力矢量Dn，并進行歸一化
Dn＝Dn-1+ω′ΔtD′，D'是D的導數；
“估計水平方向的加速度的大小，確定增益因子α的大小；”具體包括：
根據陀螺儀得到的原始數據偏航角速度ω1和俯仰角速度為ω2，以及上次解算得到的重力矢量[cosφ,sinφ]T，求出此時的水平加速度ωx＝ω1sinφ+ω2cosφ；
根據水平加速度的大小來調節增益因子α，當水平加速度的大小未達到第一閾值時，增益因子α是恒定的并且等于1；如果水平加速度增大并且幅度超過第一閾值，則增益因子α隨著幅度誤差的增加而線性地減小，直到大于第二閾值時增益因子α減小到0；
根據陀螺儀得到的原始數據偏航角速度ω1和俯仰角速度為ω2去判斷是否處于靜止狀態，如果偏航角速度ω1的絕對值和俯仰角速度為ω2的絕對值之和小于第三閾值，則認為處于靜止狀態，增益因子α為1。
2.一種空中飛鼠，所述空中飛鼠基于六軸傳感器，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述程序時實現權利要求1所述方法的步驟。
3.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現權利要求1所述方法的步驟。
4.一種處理器，其特征在于，所述處理器用于運行程序，其中，所述程序運行時執行權利要求1所述的方法。
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