[發明專利]一種火災閥門關閉消防機器人末端執行器

有效

• 申請號: 201810930289.5
• 申請日: 2018-08-15
• 公開（公告）號: CN109114295B
• 公開（公告）日: 2021-02-05
• 發明（設計）人: 李超;高原;黃榮杰;馬世榜;李秉澤;陳鏡宇
• 申請（專利權）人: 南陽師范學院
• 主分類號: F16K31/53
• 分類號: F16K31/53;B25J15/00
• 代理公司: 北京中恒高博知識產權代理有限公司 11249
• 代理人: 宋敏

1.一種火災閥門關閉消防機器人末端執行器，其特征在于：包括輸入軸、T軸連接體、輸入錐齒輪、連接體、端蓋I、耐高溫攝像頭、輸出錐齒輪、輸出軸連接體、輸出軸、端蓋Ⅱ、擋板、罩殼、鍵、圓錐滾子軸承、齒條壓板、下夾具體、上夾具體和齒輪，輸入軸內有花鍵槽與外部機器人輸入軸相連，傳遞主運動；T軸連接體與外部機器人T軸通過螺栓連接，帶動整個末端執行器繞T軸做360°旋轉；輸入錐齒輪和輸出錐齒輪相互嚙合，通過鍵分別與輸入軸(1)和輸出軸連接；齒輪通過鍵連接在輸出軸的另一端，起到傳遞輸出軸旋轉運動的作用；下夾具體與上夾具體均為L型，下夾具體與上夾具體上部加工有齒條分別在齒輪的左右側與之嚙合，下部上下相對，相對面分別設有鋸齒形，齒條壓板起到限制下夾具體與上夾具體自由度的作用，充當運動導軌，齒輪轉動時，帶動下夾具體與上夾具體做上下反向運動；連接體連接在T軸連接體和輸出軸連接體之間，罩殼與輸出軸連接體相連起到限制固定下夾具體與上夾具體的作用；輸入軸和輸出軸通過分別圓錐滾子軸承連接在T軸連接體和輸出軸連接體上；

端蓋I分別設于輸入軸和輸出軸的相鄰端，起到限制輸入錐齒輪和輸出錐齒輪軸向移動的作用；端蓋Ⅱ設于輸出軸的另一端，端蓋Ⅱ起到限制輸入齒輪軸向移動的作用；

擋板設于罩殼的另一端，用于方便內部齒輪傳動的安裝；

執行器可實現夾緊閥門和繞閥門中心旋轉兩個動作；

耐高溫攝像頭通過螺紋連接在連接體上，起到監視火災情況，定位T軸位置和觀察下夾具體與上夾具體夾緊情況的作用；

上下夾具體同時進行反向相對運動，縮短了一倍的夾緊時間。