[發明專利]一種控制無人駕駛設備自旋轉的方法和裝置

在審

• 申請號: 201810929950.0
• 申請日: 2018-08-15
• 公開（公告）號: CN110377018A
• 公開（公告）日: 2019-10-25
• 發明（設計）人: 劉沖
• 申請（專利權）人: 北京京東尚科信息技術有限公司;北京京東世紀貿易有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 中原信達知識產權代理有限責任公司 11219
• 代理人: 張一軍;李陽

本發明公開了一種控制無人駕駛設備自旋轉的方法和裝置，涉及無人駕駛技術領域。該方法的一具體實施方式包括：控制無人駕駛設備兩側車輪按照預設的旋轉角度和旋轉方向進行旋轉；根據所述無人駕駛設備的待旋轉角度，計算所述無人駕駛設備兩側車輪的行走距離；基于所述無人駕駛設備兩側車輪的行走距離，控制所述無人駕駛設備兩側車輪按照預設的轉速進行轉動。該實施方式能夠解決現有的無人駕駛設備由于受到車身結構的限制，大都只能進行左轉彎和右轉彎的技術問題。

技術領域

本發明涉及無人駕駛技術領域，尤其涉及一種控制無人駕駛設備自旋轉的方法和裝置。

背景技術

伴隨智慧物流的蓬勃發展，各種智能運輸設備應運而生，其中無人駕駛設備作為在交通道路上配送貨品的運輸設備，對其運行的靈活性、穩定性提出了更高的要求。在實際應用中，常需要對無人駕駛設備的運行方向進行調度。

在實現本發明過程中，發明人發現現有技術中至少存在如下問題：

現有的無人駕駛設備由于受到車身結構的限制，大都只能進行左轉彎和右轉彎，因此其靈活性較差，特別是在需要實現自旋轉時，更表現的較為笨拙且用時較長。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例提供一種控制無人駕駛設備自旋轉的方法和裝置，以解決現有的無人駕駛設備由于受到車身結構的限制，大都只能進行左轉彎和右轉彎的技術問題。

為實現上述目的，根據本發明實施例的一個方面，提供了一種控制無人駕駛設備自旋轉的方法，包括：

控制無人駕駛設備兩側車輪按照預設的旋轉角度和旋轉方向進行旋轉；

根據所述無人駕駛設備的待旋轉角度，計算所述無人駕駛設備兩側車輪的行走距離；

基于所述無人駕駛設備兩側車輪的行走距離，控制所述無人駕駛設備兩側車輪按照預設的轉速進行轉動。

可選地，還包括：

基于正切函數，并根據無人駕駛設備的長度和寬度，計算所述無人駕駛設備兩側車輪的預設的旋轉角度。

可選地，根據所述無人駕駛設備的待旋轉角度，計算所述無人駕駛設備兩側車輪的行走距離，包括：

將所述無人駕駛設備的中心點到車輪的距離與所述無人駕駛設備的待旋轉角度的乘積，作為所述無人駕駛設備兩側車輪的行走距離。

可選地，基于所述無人駕駛設備兩側車輪的行走距離，控制所述無人駕駛設備兩側車輪按照預設的轉速進行轉動，包括：

根據所述無人駕駛設備兩側車輪的行走距離和所述車輪的半徑，計算所述車輪的轉動圈數；

基于所述車輪的轉動圈數，控制所述無人駕駛設備兩側車輪按照預設的轉速進行轉動。

可選地，控制無人駕駛設備兩側車輪按照預設的旋轉角度和旋轉方向進行旋轉，包括：

控制所述無人駕駛設備兩側的車輪按照相同的旋轉角度進行旋轉，并且所述無人駕駛設備一側的前車輪逆時針旋轉、后車輪順時針旋轉，另一側的前車輪順時針旋轉、后車輪逆時針旋轉。

另外，根據本發明實施例的另一個方面，提供了一種控制無人駕駛設備自旋轉的裝置，包括：

旋轉模塊，用于控制無人駕駛設備兩側車輪按照預設的旋轉角度和旋轉方向進行旋轉；

計算模塊，用于根據所述無人駕駛設備的待旋轉角度，計算所述無人駕駛設備兩側車輪的行走距離；

轉動模塊，用于基于所述無人駕駛設備兩側車輪的行走距離，控制所述無人駕駛設備兩側車輪按照預設的轉速進行轉動。

可選地，所述旋轉模塊還用于：