[發明專利]滑動基座補償式直線平夾自適應機器人手指裝置

有效

• 申請號: 201810928428.0
• 申請日: 2018-08-15
• 公開（公告）號: CN108972603B
• 公開（公告）日: 2021-11-02
• 發明（設計）人: 李旭東;張文增
• 申請（專利權）人: 清華大學
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/02;B25J9/10
• 代理公司: 北京三聚陽光知識產權代理有限公司 11250
• 代理人: 張建綱

1.一種滑動基座補償式直線平夾自適應機器人手指裝置，包括滑動基座、電機、傳動機構、至少一個手指組件；所述電機與滑動基座固接；所述電機的輸出軸與傳動機構的輸入端相連；所述手指組件包括第一指段、第二指段、近關節軸、遠關節軸、第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿、第一軸、第二軸、第三軸、簧件和限位塊；所述傳動機構的輸出端與第三連桿相連；所述近關節軸套設在滑動基座中，所述第一指段套接在近關節軸上，所述遠關節軸套設在第一指段中，所述第二指段套接在遠關節軸上；所述第一連桿的一端套接在近關節軸上，第一連桿的另一端套接在第一軸上；所述第二連桿的一端套接在第一軸上，所述第二連桿的另一端套接在第二軸上；所述第二指段套接在第二軸上；所述第三連桿的一端套接在近關節軸上，第三連桿的另一端套接在第三軸上；所述第四連桿一端套接在第三軸上，所述第四連桿另一端套接在第二軸上；所述限位塊與滑動基座固接；在初始狀態時，所述限位塊與第一連桿相接觸；所述簧件的兩端分別連接第一連桿與滑動基座；所述近關節軸、遠關節軸、第一軸、第二軸和第三軸的中心線相互平行；設近關節軸、遠關節軸、第三軸、第二軸和第一軸的中心點為A、B、C、D、E；線段AB、BD、DE、EA構成平行四邊形；在初始狀態時，點C在ABDE四邊形之外；其特征在于：該滑動基座補償式直線平夾自適應機器人手指裝置還包括底座和高度補償組件；所述高度補償組件包括杠桿、滑槽件、滑桿、第四軸、滾輪、第一齒條、第一齒輪、第二齒輪和第二齒條；所述滑動基座滑動鑲嵌在底座上；所述杠桿套接在近關節軸上，所述杠桿與第一指段固接；所述滑槽件上有滑槽，所述滑槽件滑動套接在滑桿上，所述滑桿固接在底座上，所述滑槽為直線滑槽；所述滑槽件在滑桿上滑動的方向與滑槽的中心線垂直；所述滑動基座在底座上的滑動方向與滑槽的中心線垂直；所述第四軸套設在杠桿的一端中；所述滾輪套接在第四軸上，滾輪滑動鑲嵌在滑槽中；所述第一齒條與滑槽件固接，所述第一齒條與第一齒輪嚙合，所述第一齒輪、第二齒輪套接在近關節軸上，所述第一齒輪與第二齒輪固接，所述第二齒輪與第二齒條嚙合，所述第二齒條與底座固接；所述第一齒條、第二齒條位于近關節軸的兩側；設第四軸的中心點為F；線段AB與FA共線；線段FA的長度與線段AB的長度之比為k，第一齒輪與第二齒輪的分度圓直徑之比為k；所述近關節軸和第四軸的中心線相互平行。

2.如權利要求1所述的滑動基座補償式直線平夾自適應機器人手指裝置，其特征在于：所述傳動機構包括減速器、第一過渡齒輪、第二過渡齒輪、過渡軸、蝸桿和蝸輪；所述電機的輸出軸與減速器的輸入軸相連，所述第一過渡齒輪套固在減速器的輸出軸上，所述第二過渡齒輪與第一過渡齒輪嚙合，所述第二過渡齒輪套固在過渡軸上，所述過渡軸活動套設在滑動基座中，所述蝸桿套固在過渡軸上，所述蝸輪套接在近關節軸上，所述蝸桿與蝸輪嚙合，所述蝸輪與第三連桿固接。