[發明專利]一種RGB-D相機的外部參數獲得及標定方法有效
| 申請號： | 201810928088.1 | 申請日： | 2018-08-13 |
| 公開（公告）號： | CN109272555B | 公開（公告）日： | 2021-07-06 |
| 發明（設計）人： | 宋煥生;鄭寶峰;楊露;張文濤;潘強;嚴騰;張向清 | 申請（專利權）人： | 長安大學 |
| 主分類號： | G06T7/80 | 分類號： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 西安恒泰知識產權代理事務所 61216 | 代理人： | 張明 |
| 地址： | 710064 陜西省*** | 國省代碼： | 陜西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 rgb 相機 外部 參數 獲得 標定 方法 | ||
1.一種RGB-D相機的外部參數獲得方法，所述的外部參數包括旋轉矩陣R以及平移矩陣T，其特征在于，所述的方法包括：
步驟1、在空間設置標定板，所述的標定板平行于地平面放置；利用RGB-D相機采集標定板和地平面的二維圖像以及所述二維圖像中每個像素點對應的三維點云數據；
步驟2、根據所述二維圖像以及所述二維圖像中每個像素點對應的三維點云數據，獲得二維圖像中標定板平面的方程：
a0x+a1y-z+a2＝0 式I
其中，a0,a1,a2均為常數，a0≠0,a1≠0；(xi,yi,zi),i＝1,2,...n,n＞3；
步驟3、采用式VI獲得旋轉矩陣R：
其中，θ為二維圖像中標定板平面法向量與地平面法向量之間的夾角，
步驟4、利用所述的旋轉矩陣R以所述二維圖像的原點為圓心將所述的二維圖像進行旋轉，獲得平移矩陣T：
其中，h為旋轉后的二維圖像中標定板平面與地平面之間的垂直距離。
2.如權利要求1所述的RGB-D相機的外部參數獲得方法，其特征在于，所述的標定板為棋盤格標定板。
3.如權利要求2所述的RGB-D相機的外部參數獲得方法，其特征在于，所述的步驟2、根據所述二維圖像以及所述二維圖像中每個像素點對應的三維點云數據，獲得二維圖像中標定板平面的方程時，通過在所述的二維圖像中的標定板平面上隨機選擇至少三個點，采用最小二乘法獲得二維圖像中標定板平面的方程。
4.一種RGB-D相機的標定方法，其特征在于，包括：
步驟A、采用如權利要求1-3任一項權利要求所述的RGB-D相機的外部參數獲得方法，獲得RGB-D相機的外部參數；
步驟B、獲得RGB-D相機的內部參數；
步驟C、根據所述的RGB-D相機的外部參數以及所述的RGB-D相機的內部參數，獲得標定后的RGB-D相機。
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