[發明專利]一種自動檢測修磨質量的點焊機器人工作站在審

申請號：	201810925853.4	申請日：	2018-08-15
公開（公告）號：	CN110834138A	公開（公告）日：	2020-02-25
發明（設計）人：	左士偉;朱洪敏	申請（專利權）人：	上海安萊德汽車零部件有限公司
主分類號：	B23K11/11	分類號：	B23K11/11;B23K11/30;B23K11/36
代理公司：	上海科盛知識產權代理有限公司 31225	代理人：	葉敏華
地址：	201805 上海***	國省代碼：	上海;31
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摘要：
搜索關鍵詞：	一種自動檢測質量點焊機器人工作站
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【說明書】：

本發明涉及一種自動檢測修磨質量的點焊機器人工作站，包括：機器人、機器人焊鉗、修磨器、夾具、焊接控制器和機器人控制器，底座，所述機器人為六軸工業機器人，固定于所述底座上，所述機器人的固定平面與地面平行，所述修磨器設置于所述機器人的一側，并與地面垂直，所述機器人焊鉗與所述機器人的機械臂連接，所述焊接控制器通過電纜與機器人焊鉗連接并具有恒相位電流輸出模式，所述夾具用于固定零件并設置于機器人工作半徑內。與現有技術相比，本發明具有修磨檢測無需添加附加設備，成本低，有效保證修磨質量，可拓展性強等優點。

技術領域

本發明涉及機器人領域，尤其是涉及一種自動檢測修磨質量的點焊機器人工作站。

背景技術

機器人點焊在焊接一定的焊點后需要進行電極帽的修磨以確保焊點質量，對于修磨以后的電極帽狀態，現有技術為在焊鉗的電極臂增加電壓測量線，修磨完成以后，測量二次回路的電阻值，通過電阻值判斷修磨的質量，但該技術并未完全推廣且需要安裝電壓測量線并購買相應的功能模塊才能使用。

發明內容

本發明的目的就是為了克服上述現有技術存在的缺陷而提供一種自動檢測修磨質量的點焊機器人工作站。

本發明的目的可以通過以下技術方案來實現：

一種自動檢測修磨質量的點焊機器人工作站，包括：機器人、機器人焊鉗、修磨器、夾具、焊接控制器和機器人控制器，底座，所述機器人為六軸工業機器人，固定于所述底座上，所述機器人的固定平面與地面平行，所述修磨器設置于所述機器人的一側，并與地面垂直，所述機器人焊鉗與所述機器人的機械臂連接，所述焊接控制器通過電纜與機器人焊鉗連接并具有恒相位電流輸出模式，所述夾具用于固定零件并設置于機器人工作半徑內。

優選地，所述的焊接控制器為具有恒相位電流輸出模式的焊機，且可以針對每個焊接程序設定電流輸出范圍。

優選地，所述的焊接控制器為具有修磨計數功能的焊接控制器，達到修磨點數后發出修磨請求輸出信號給所述機器人。

優選地，所述的焊接控制器為具有電流測量功能的焊接控制器，焊接完成后，能夠自動測量焊接電流大小，當測量出的焊接電流大小超出設定范圍，可以發出報警給所述機器人。

優選地，所述底座與地面通過膨脹螺栓固定，用于調整所述機器人的固定位置。

優選地，所述焊接控制器外接有可顯示電流數據的顯示屏。

優選地，所述的機器人焊鉗的焊接電纜通過所述機器人上的管線包與所述的焊接控制器相連。

優選地，所述的修磨器為帶有吸塵機構的修磨器，可以將切削下的電極帽銅屑收集。

優選地，所述的修磨器帶有浮動機構，補償機器人焊鉗修磨位置偏差。

優選地，所述的機器人控制器帶有示教器，焊機報警時，示教器顯示報警信息，故障排除后，程序能夠復位并繼續執行。

與現有技術相比，本發明具有以下優點：

一、降低成本：通過焊接控制器本身的電流檢測功能進行采集修磨干凈和修磨不干凈時不同的電流數據配合修磨機進行自動化修磨檢測，無需安裝電壓測量線，無需購買專門的功能模塊。

二、可推廣性強：只需要工作站內的焊機具有基本的恒相位模式以及對單個程序進行電流范圍監控就可使用本發明。